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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种挤奶机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119866949B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510124563.X，技术领域涉及：A01J5/003；该发明授权一种挤奶机器人是由高国华;王鹏宇;张力元设计研发完成，并于2025-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种挤奶机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种挤奶机器人，包括机架、奶杯基座和机械臂，机架的相对两侧区域沿纵移方向间隔设置有挤奶区；奶杯基座具有至少2个，沿纵移方向间隔设置；奶杯基座设有奶杯组，用于附接于动物奶头；机械臂传动连接有纵移驱动组件，纵移驱动组件安装于机架，用于驱动机械臂沿纵移方向往复运动于挤奶区以与奶杯基座接合或脱离；若机械臂接合于其中一个奶杯基座，机械臂能够带动奶杯基座运动至相应挤奶区的预设位置；若机械臂脱离于奶杯基座，奶杯基座相对固设于机架。以将该挤奶机器人应用于奶牛挤奶为例，本发明提供的一种挤奶机器人，通过至少两个挤奶区共用一个机械臂，节省了挤奶时间，提高了挤奶效率；以及降低了挤奶机器人的整体制造成本。

本发明授权一种挤奶机器人在权利要求书中公布了：1.一种挤奶机器人，其特征在于，包括： 机架10，所述机架10的相对两侧区域配置为：沿纵移方向间隔设置的挤奶区； 奶杯基座20，具有至少2个且沿所述纵移方向间隔设置；所述奶杯基座20设有奶杯组210，所述奶杯组210用于附接于动物奶头；以及， 机械臂30，传动连接有纵移驱动组件40，所述纵移驱动组件40安装于所述机架10；所述纵移驱动组件40包括纵移驱动件、纵移导轨420以及滑动连接于所述纵移导轨420的纵移座430，纵移导轨420沿所述纵移方向延伸，所述纵移驱动件和所述纵移导轨420均安装于所述机架10，所述纵移驱动件传动连接于所述纵移座430，所述机械臂30传动连接于所述纵移座430，所述纵移驱动件用于驱动所述纵移座430带动所述机械臂30沿所述纵移方向往复运动于所述挤奶区以与所述奶杯基座20接合或脱离；若所述机械臂30接合于其中一个所述奶杯基座20，所述机械臂30能够带动所述奶杯基座20运动至相应所述挤奶区的预设位置；若所述机械臂30脱离于所述奶杯基座20，所述奶杯基座20相对固设于所述机架10； 所述机械臂30包括第一臂310和第二臂320，所述第一臂310的一端枢接于所述纵移座430，另一端枢接于所述第二臂320；所述第二臂320的末端能够接合或脱离于所述奶杯基座20，且能够绕竖直方向相对于所述第一臂310旋转。

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