上汽通用五菱汽车股份有限公司雷鑫获国家专利权
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龙图腾网获悉上汽通用五菱汽车股份有限公司申请的专利路径跟踪方法、装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882726B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411931708.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权路径跟踪方法、装置和存储介质是由雷鑫;李天辉;罗覃月;唐陆奇;马壮设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本路径跟踪方法、装置和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种路径跟踪方法、装置和存储介质。所述方法包括：确定预瞄距离；根据预瞄距离，在规划路径的路径点中确定至少两个参考点；响应于所述至少两个参考点的横向误差和航向误差不满足预设条件，生成欧拉螺旋线轨迹表；在欧拉螺旋线轨迹表中确定与当前曲率差值最小的目标列；以目标列中的各个轨迹点分别为起点，建立欧拉螺旋线起点坐标系；在欧拉螺旋线起点坐标系下，确定所述至少两个参考点的跟踪误差之和；当所述至少两个参考点的跟踪误差之和取值最小时，确定目标曲率变化率；根据目标曲率变化率确定前轮转角，前轮转角用于控制车辆转向以进行路径跟踪。本发明实施例方案能够提高路径跟踪精度，控制车辆平缓跟随或者逼近规划路径。
本发明授权路径跟踪方法、装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 根据车辆当前位置，确定预瞄距离； 根据所述预瞄距离，在规划路径的路径点中确定至少两个参考点； 响应于所述至少两个参考点的横向误差和航向误差不满足预设条件，生成欧拉螺旋线轨迹表，所述欧拉螺旋线轨迹表不同行的轨迹点对应不同曲率变化率，不同列的轨迹点对应不同曲率； 根据车辆的方向盘转角计算当前曲率； 在所述欧拉螺旋线轨迹表中确定与所述当前曲率差值最小的目标列； 以所述目标列中的各个轨迹点分别为起点，建立欧拉螺旋线起点坐标系； 在所述欧拉螺旋线起点坐标系下，确定所述至少两个参考点的跟踪误差之和； 确定当所述至少两个参考点的跟踪误差之和取值最小时，所述至少两个参考点在所述欧拉螺旋线轨迹表中对应的目标曲率变化率； 根据所述目标曲率变化率确定前轮转角，所述前轮转角用于控制车辆转向以进行路径跟踪。
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