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龙图腾网获悉山西大学;山西灵小犀科技有限公司申请的专利一种基于无人机群的智慧森林防火监测预警方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882778B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510063921.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于无人机群的智慧森林防火监测预警方法及装置是由李琳;程子健;魏巍设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机群的智慧森林防火监测预警方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于无人机群的智慧森林防火监测预警方法及装置，涉及森林防火监测技术领域，该方法包括获取当前环境的巡逻拓扑图、实时地图信息、各无人机的起始位置和无人机当前观测状态；基于获取的信息，建立无人机环境空间模型；将无人机当前观测状态，输入至训练好的多智能体强化学习模型中，确定各无人机下一时刻的最优巡逻节点；控制各无人机执行巡逻任务，并对无人机环境空间模型中的各无人机的位置和当前观测状态进行更新；基于更新后的各无人机的当前观测状态，重新确定下一时刻的最优巡逻节点，直至巡逻拓扑图中所有巡逻节点均被覆盖。本申请解决了无人机巡逻低效，巡逻算法不鲁棒的问题，提升了巡逻效率。

本发明授权一种基于无人机群的智慧森林防火监测预警方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机群的智慧森林防火监测预警方法，其特征在于，方法包括： 获取当前环境的巡逻拓扑图、实时地图信息和无人机群信息；所述无人机群信息包括各无人机的起始位置和无人机当前观测状态；所述无人机当前观测状态包括无人机观测范围内的巡逻节点以及无人机观测范围内的其他无人机的状态；所述巡逻拓扑图中包括若干个巡逻节点； 基于巡逻拓扑图、实时地图信息以及无人机群信息，建立无人机环境空间模型； 将所述无人机当前观测状态，输入至训练好的多智能体强化学习模型中，确定无人机群中各无人机下一时刻的最优巡逻节点；所述多智能体强化学习模型为基于MAPPO算法的模型； 执行无人机动作，当无人机转移到下一个位置时，获得当前时间步的经验元组； 根据每一时间步的经验元组，确定无人机群的优势函数以及完整轨迹； 将完整轨迹拆分成长度为L的块，并将块存入经验回放池中； 当经验回放池的存放量达到最大时，从经验回放池中抽取设定数量的样本； 基于所述样本，更新多智能体强化学习模型中actor网络、critic网络的权重，直至actor网络和critic网络收敛，得到训练好的多智能体强化学习模型； 根据无人机群中各无人机下一时刻的最优巡逻节点，控制各无人机执行巡逻任务，并对无人机环境空间模型中的各无人机的位置和当前观测状态进行更新； 基于更新后的各无人机的当前观测状态，重新执行步骤：将所述无人机当前观测状态，输入至训练好的多智能体强化学习模型中，确定无人机群中各无人机下一时刻的最优巡逻节点，直至巡逻拓扑图中所有巡逻节点均被覆盖。

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