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龙图腾网获悉上海师范大学申请的专利一种基于栅格地图融合代价函数的改进路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119886487B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510056768.9，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种基于栅格地图融合代价函数的改进路径规划方法是由安康;张舒寒;宋亚庆;张会;刘翔鹏;徐效农设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于栅格地图融合代价函数的改进路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于栅格地图融合代价函数的改进路径规划方法，属于路径规划技术领域。包括：使用栅格法建立待规划区域的拓扑模型，将栅格节点分为主轨道和子轨道，并将每个栅格节点的状态映射到拓扑模型上；基于主轨道和子轨道为每个栅格节点建立节点代价函数；基于Dijkstra算法，在权重中添加节点代价函数，形成改进Dijkstra算法；根据待规划路径的起点和终点，基于改进Dijkstra算法得到规划路径；为在先行进中的每条路径维护一个时间窗，检查所述规划路径与在先路经是否有交集，若有交集则重新进行路径规划，直至无交集。本发明通过优化路径节点的权重设计，优先选择子轨道通行，减少路径规划的复杂度。

本发明授权一种基于栅格地图融合代价函数的改进路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于栅格地图融合代价函数的改进路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 1使用栅格法建立待路径规划区域的拓扑模型，将栅格节点分为主轨道和子轨道，并将每个栅格节点的状态映射到拓扑模型上； 2基于主轨道、子轨道以及栅格节点的状态为每个栅格节点建立节点代价值； 所述栅格节点的状态包括空闲、占用； 2.1初始化各栅格节点代价值； 为所述主轨道上各栅格节点分配最大权重，则主轨道的代价值为： 所述子轨道上栅格节点的代价值随距离主轨道的距离变大而线性递减； 其中：为主轨道栅格节点代价值；为子轨道栅格节点代价值；step为从主轨道到子轨道的步数，表示子轨道栅格节点到主轨道栅格节点的曼哈顿距离；unit_weight为每个步长单位所减少的代价值； 2.2根据栅格节点状态修正代价值； 当所述栅格节点状态为占用时，其代价值为∞，若状态恢复为空闲则恢复初始值； 2.3修正在先行进中的路径所经过的栅格节点代价值； 当存在在先行进路径时，对于在先行进路径正在经过的栅格节点，提高该栅格节点的代价值到设定值Cost0； 对于在先任务所经过的栅格节点，根据离开该栅格节点的时间计算其代价值： Costt=Cost0αt 其中：α是线性衰减速率； 计算后的代价值高于其初始值，则使用计算后的代价值，并随时间不断更新，直至低于或等于初始值；低于或等于初始值，则使用初始值，并不再更新； 3基于Dijkstra算法，在权重中添加所述节点代价值，形成改进Dijkstra算法； 所述改进Dijkstra算法中的权重为： 其中：与为加权系数；为所述栅格节点v的代价值；为Dijkstra算法中的栅格节点u到v的路径代价权重；为改进Dijkstra算法中的栅格节点u到v的权重； 4根据待规划路径的起点和终点，基于步骤3得到规划路径； 5为在先行进中的每条路径维护一个时间窗，检查所述规划路径与在先路经是否有交集，若有交集则重新进行路径规划，直至无交集。

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