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龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利一种六辊可逆冷轧机转速跟踪控制方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119910037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510285019.3，技术领域涉及：B21B37/46；该发明授权一种六辊可逆冷轧机转速跟踪控制方法、系统、设备及存储介质是由张春丽;谢宇伟;董世浩;钱富才;吴亚丽;姚俊良设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六辊可逆冷轧机转速跟踪控制方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及分布式控制领域，具体涉及一种六辊可逆冷轧机转速跟踪控制方法、系统、设备及存储介质；包括：确立领导者和跟随者的动力学模型，确定轧辊的转速跟踪误差系统，在此基础上运用自适应迭代学习控制理论设计控制器和参数更新律，利用参数更新律估计未知参数。本发明将六辊可逆冷轧机的各个轧辊视为智能体，并应用自适应迭代学习分布式控制理论，实现了对辊的分布式协同转速跟踪控制，这种控制方式能够实时调整轧辊的转速，确保在轧制过程中各轧辊间的协调性和同步性，从而显著提高钢材的轧制精度，满足更高标准的生产要求。

本发明授权一种六辊可逆冷轧机转速跟踪控制方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种六辊可逆冷轧机转速跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于六辊可逆冷轧机的结构，构建轧辊动力学模型；轧辊动力学模型包括跟随者动力学模型以及领导者动力学模型，其中跟随者动力学模型表示中间辊和支撑辊，领导者动力学模型表示工作辊； 跟随者动力学模型为： 式中：是个智能体第次迭代的状态变量，其中；是第个智能体第次迭代的控制输入；是非线性扰动参数；是上由摩擦力、轧件材质不均匀性、电机特性非线性因素带来的已知的局部可Lipschitz的非线性函数；是轧制过程的持续时间； 领导者动力学模型为： 式中：为工作辊转速；为工作辊轧制钢材时的转速曲线，满足，其中为正值常数； 基于图论知识构建轧辊动力学模型的通信拓扑，构建加权邻接矩阵，其中若节点与节点存在通信连接，则，否则； 构建对角矩阵，其中若第个辊轮为跟随者且能直接接收领导者信息，则，否则 计算拉普拉斯矩阵，其中 将拉普拉斯矩阵与对角矩阵叠加，构建对称矩阵 根据通信拓扑确定转速跟踪误差；根据对称矩阵建立基于轧辊动力学模型的一致性误差以及一般误差，一致性误差表达式如下： 式中：表示第个跟随者与领导者之间的预期相对转速； 一般误差表达式如下： 在每次迭代控制中，将当前一般误差的初始值设定为前一次迭代的最终值，即，得到如下式的误差方程： 式中：； 通过误差方程实现轧辊转速的动态一致性控制； 根据转速跟踪误差，设计得到多轧辊分布式转速跟踪控制策略：设计控制输入为： 式中：为可调的设计参数；与为参数更新率；为时变调节增益，且满足；且，； 通过复合能量函数设计参数更新律： 式中：、为可调的设计参数。

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