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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利一种海草苗种植系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119924188B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510066630.7，技术领域涉及：A01G33/00；该发明授权一种海草苗种植系统是由张沛东;彭兰睎;苗涪伦;李祖乐;贺子言;蔡昕瑞;何昌洪;刘晋冀设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海草苗种植系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种海草苗种植系统，包括水面储苗船和水下种植机，水面储苗船跟踪水下种植机的运动和位置；水面储苗船前端设置有第一输苗轮，第一输苗轮下方设置有可伸缩的电动剪刀，水面储苗船上方设置有储苗盘，水面储苗船底部设置有灯带、摄像头、推进器；水下种植机包括机体，机体上安装有供海底行走的行走结构、供水下种植机上浮下潜转向的多个螺旋桨，机体上方设置有第二输苗轮、涨紧轮组件，第二输苗轮下方对应的机体上设置有第三输苗轮，苗绳自储苗盘依次经过第一输苗轮、涨紧轮组件、第二输苗轮、第三输苗轮；机体前部设置有破沟前犁组件，机体后部设置有覆土结构。本发明提高了系统的储苗量和种植效率，单次种植可以实现更多、更快的海草苗种植。

本发明授权一种海草苗种植系统在权利要求书中公布了：1.一种海草苗种植系统，其特征在于，包括水面储苗船和水下种植机，所述水面储苗船与水下种植机通过缆线有线连接，所述水面储苗船跟踪水下种植机的运动和位置，所述水下种植机和水面储苗船上均设置有姿态传感器，使得水下种植机与水面储苗船始终保持同向运动，所述水面储苗船与陆地基站无线通信； 所述水面储苗船前端设置有第一输苗轮，所述第一输苗轮下方设置有电动剪刀，所述电动剪刀通过伸缩结构实现伸缩，所述水面储苗船上方设置有储苗盘，所述水面储苗船底部设置有灯带、用于位置跟踪的摄像头、用于调整水面储苗船与水下种植机相对位置的推进器； 所述水下种植机包括机体，所述机体上安装有供海底行走的行走结构、供水下种植机上浮下潜转向的多个螺旋桨，所述机体上方设置有第二输苗轮、涨紧轮组件，所述第二输苗轮下方对应的机体上设置有第三输苗轮，苗绳自所述储苗盘依次经过第一输苗轮、涨紧轮组件、第二输苗轮、第三输苗轮；所述机体前部设置有破沟前犁组件，所述机体后部设置有覆土结构，所述涨紧轮组件顶部设置有反光标识、激光发射源、深度传感器； 根据深度传感器反馈的深度数据判断水面储苗船与水下种植机的距离，若为远距离，目标识别算法优先通过识别水下种植机上方四角的激光发射源获取水下种植机与水面储苗船的相对位置信息；若为近距离，目标识别算法优先通过识别水下种植机上方中间位置的反光标识来定位水下种植机的位置； 远距离时获得相对位置信息的具体过程为：水面储苗船优先通过识别到的水下种植机上方四角激光发射源来获取水下种植机与水面储苗船的相对位置信息，四个激光发射源的坐标为分别为Xi,Yi，i=1,2,3,4；反光贴的坐标为X5，Y5，反馈位置坐标为X’,Y’，目的位置坐标X^,Y^，船的运动是使得反馈位置坐标尽可能接近目的位置坐标，考虑到识别算法可能会出现部分标识被部分物体遮挡识别失败问题，激光识别数为N： 当N=0，反馈位置坐标为X^,Y^，即船不会运动； 当N=1，2时，反馈位置坐标为识别到的激光坐标均值； 当N=3时，反馈坐标为识别的三角形最长边中点； 当N=4时，反馈坐标为识别的四边形的中心点； 由于激光识别数量在N大于等于3跳变到N小于等于2下，传送的位置坐标出现大幅突变，使船的运动控制幅度增大，采用指数平滑法，即： 当N=1，2时，最终反馈位置坐标=α*loc1+1-α*loc2； 当N=3或0时，最终反馈位置坐标=loc1； 其中，α为参数，loc1为当前计算的反馈位置坐标，loc2为上次反馈的位置坐标； 近距离时获得相对位置信息的具体过程为：水面储苗船底部的灯带打开，照亮水下种植机上方的反光标识，水面储苗船底部的摄像机捕捉反光标识，通过目标识别算法识别反光标识，并将反光标识的坐标反馈给控制模块，即得到水下种植机的坐标。

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