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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利抵抗隐蔽虚假数据注入攻击的无人车安全控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937635B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510112761.4，技术领域涉及：G05D1/86；该发明授权抵抗隐蔽虚假数据注入攻击的无人车安全控制方法及系统是由谢晓晨;刘宇麒;胡靓;林超杰设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本抵抗隐蔽虚假数据注入攻击的无人车安全控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及抵抗隐蔽虚假数据注入攻击的无人车安全控制方法及系统。其包括：基于无人车信息物理系统，构建正常不受攻击的系统，及受到隐蔽执行器攻击的系统，以两系统的状态差值构建差分系统；求得正常系统的稳态卡尔曼滤波增益；基于不可逃逸集构造保证正常系统稳定且差分系统状态有界的线性矩阵不等式条件，并求得满足条件的控制器增益；根据鲁棒模型预测控制，构造增广向量及预测方程，并给出差分系统有界且稳定的极小极大问题并转化成线性矩阵不等式，以得到差分系统的输入信号，并最终得到受攻击系统的输入信号并施加到受攻击系统中，使得差分系统有界且稳定，以及受攻击时稳定且安全。本发明能够使得受攻击系统的状态稳定且系统安全。

本发明授权抵抗隐蔽虚假数据注入攻击的无人车安全控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人车安全控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100、将无人车建模为信息物理系统；基于上述信息物理系统，构建正常不受攻击的正常闭环系统模型，以及构建受到隐蔽执行器攻击的受攻击闭环系统模型，以根据受攻击闭环系统与正常闭环系统的状态差值构建差分闭环系统模型；其中，所述执行器攻击表示攻击者在远程控制器和执行器之间的通信通道中注入虚假数据的攻击； S200、根据正常不受攻击的闭环系统模型，求得系统的稳态卡尔曼滤波增益；基于不可逃逸集构造保证正常系统状态稳定且差分系统状态有界的线性矩阵不等式条件，并求得满足条件的控制器增益； S300、根据鲁棒模型预测控制模型的框架，构造增广向量以及预测方程，同时给出保证差分系统状态有界且稳定的极小极大问题，将极小极大问题转化成线性矩阵不等式并求解得到差分系统的差分输入信号，并最终得到受攻击系统的输入信号； S400、将所求得的受攻击系统的输入信号施加到受攻击系统中，使得差分系统在不可逃逸集的作用下状态有界且稳定，以及受到攻击时系统保持稳定且安全。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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