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龙图腾网获悉山东卓业医疗科技有限公司申请的专利基于量子多维传感器的经皮穿刺手术机器人系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119950030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510049535.6，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权基于量子多维传感器的经皮穿刺手术机器人系统及控制方法是由姜冠群设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于量子多维传感器的经皮穿刺手术机器人系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗控制技术领域，尤其涉及一种基于量子多维传感器的经皮穿刺手术机器人系统及控制方法。所述方法包括以下步骤：利用基于超导量子干涉装置的磁场传感器对穿刺过程进行穿刺磁场变化检测和穿刺针位置确定，得到经皮穿刺手术穿刺针位置分布。同时本系统基于先进的技术架构，为多种经皮穿刺术式提供精准支持，这些术式涵盖经皮穿刺肿瘤微创、脊柱微创、神外微创等领域。其适应症广泛，囊括了软组织、脊柱、颅脑相关病症，可应对诸如肿瘤消融、脊柱侧弯螺钉植入、阿尔茨海默病和癫痫的电极植入、脑出血引流等各类手术。本发明能够确保穿刺的准确性和安全性。

本发明授权基于量子多维传感器的经皮穿刺手术机器人系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于量子多维传感器的经皮穿刺手术机器人系统，其特征在于，包括： 经皮穿刺针位置确定模块，用于利用放置在患者体表附近对应的基于超导量子干涉装置的磁场传感器对经皮穿刺手术机器人对应的穿刺过程进行穿刺磁场变化检测，以得到经皮穿刺手术磁场变化分布场；基于经皮穿刺手术磁场变化分布场对经皮穿刺手术机器人对应的穿刺过程进行穿刺针位置确定，从而得到经皮穿刺手术穿刺针位置分布； 经皮穿刺进针深度修正模块，用于通过实时监测经皮穿刺手术机器人对应的穿刺过程中患者的呼吸运动变化及人体位移变化，并基于患者的呼吸运动变化及人体位移变化对经皮穿刺手术穿刺针位置分布进行穿刺进针深度修正分析，从而得到经皮穿刺手术进针深度分布； 到达目标区域位置确定模块，用于利用放置在穿刺针附近对应的基于氮空位中心的磁共振成像传感器对经皮穿刺手术机器人对应的穿刺过程进行肿瘤位移分布检测，得到经皮穿刺患者肿瘤位移分布；根据经皮穿刺患者肿瘤位移分布确定对应的经皮穿刺针到达目标区域位置分布； 经皮进针穿刺导航控制模块，用于基于经皮穿刺针到达目标区域位置分布对经皮穿刺手术进针深度分布进行进针穿刺导航控制，生成经皮穿刺手术进针穿刺导航路径，以执行相应的经皮穿刺手术机器人穿刺导航调整工作；基于量子多维传感器的经皮穿刺手术机器人系统的控制方法，包括以下步骤： 步骤S1：利用放置在患者体表附近对应的基于超导量子干涉装置的磁场传感器对经皮穿刺手术机器人对应的穿刺过程进行穿刺磁场变化检测，以得到经皮穿刺手术磁场变化分布场；基于经皮穿刺手术磁场变化分布场对经皮穿刺手术机器人对应的穿刺过程进行穿刺针位置确定，得到经皮穿刺手术穿刺针位置分布； 步骤S2：通过实时监测经皮穿刺手术机器人对应的穿刺过程中患者的呼吸运动变化及人体位移变化，并基于患者的呼吸运动变化及人体位移变化对经皮穿刺手术穿刺针位置分布进行穿刺进针深度修正分析，得到经皮穿刺手术进针深度分布； 步骤S3：利用放置在穿刺针附近对应的基于氮空位中心的磁共振成像传感器对经皮穿刺手术机器人对应的穿刺过程进行肿瘤位移分布检测，得到经皮穿刺患者肿瘤位移分布；根据经皮穿刺患者肿瘤位移分布确定对应的经皮穿刺针到达目标区域位置分布； 步骤S4：基于经皮穿刺针到达目标区域位置分布对经皮穿刺手术进针深度分布进行进针穿刺导航控制，生成经皮穿刺手术进针穿刺导航路径，以执行相应的经皮穿刺手术机器人穿刺导航调整工作。

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