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龙图腾网获悉杭州朗极智能科技有限公司申请的专利确定位姿的方法、装置、计算机设备、介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119958526B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411861960.7，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权确定位姿的方法、装置、计算机设备、介质及程序产品是由时沐朗设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本确定位姿的方法、装置、计算机设备、介质及程序产品在说明书摘要公布了：本发明涉及多传感器数据融合技术领域，公开了确定位姿的方法、装置、计算机设备、介质及程序产品。该方法包括：获取第一时刻的第一位姿信息和第二位姿信息；其中，第一位姿信息为里程计测量得到的位姿信息、第二位姿信息为惯性测量单元测量得到的位姿信息；根据第一时刻的位姿信息和目标时刻，确定目标时刻的第一目标位姿信息；并根据第二位姿信息，确定目标时刻的第二目标位姿信息；根据第一目标位姿信息、第一位姿信息和第一目标观测位姿信息，确定第一相对误差；根据第二目标位姿信息、第二位姿信息和第二目标观测位姿信息，确定第二相对误差；根据第一相对误差、第二相对误差以及预设的置信度，确定目标位姿。

本发明授权确定位姿的方法、装置、计算机设备、介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种确定位姿的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取第一时刻的第一位姿信息和第二位姿信息；其中，第一位姿信息为里程计测量得到的位姿信息、第二位姿信息为惯性测量单元测量得到的位姿信息； 根据所述第一时刻的位姿信息和目标时刻，确定目标时刻的第一目标位姿信息；并根据第二位姿信息，确定目标时刻的第二目标位姿信息； 根据所述第一目标位姿信息、所述第一位姿信息和第一目标观测位姿信息，确定第一相对误差； 根据所述第二目标位姿信息、所述第二位姿信息和第二目标观测位姿信息，确定第二相对误差； 根据第一相对误差、所述第二相对误差以及预设的置信度，确定目标位姿； 第一时刻的位姿信息包括：左轮速度、右轮速度、左轮和右轮之间的距离、第一旋转角度和第一位移量；其中，所述根据所述第一时刻的位姿信息和目标时刻，确定目标时刻的第一目标位姿信息，包括： 根据左轮速度、右轮速度、左轮和右轮之间的距离，确定角速度和线速度； 根据目标时刻和第一时刻的差值，确定增量时刻； 根据所述增量时刻、所述角速度、所述线速度、旋转角度和位移量，确定目标时刻的第一目标位姿信息； 根据所述增量时刻、所述角速度、所述线速度、旋转角度和位移量，确定目标时刻的第一目标位姿信息，包括： 其中，Δt为增量时刻，也即相邻时刻的差值、tt为位移量、Rt为三维空间中的姿态、V为线速度、W为角速度。

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