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龙图腾网获悉东软医疗系统股份有限公司申请的专利导航穿刺方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119970168B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411918531.9，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权导航穿刺方法、装置、设备及存储介质是由付斌;刘志丽;吴炜设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本导航穿刺方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及穿刺导航技术领域，公开了一种导航穿刺方法、装置、设备及存储介质。首先，基于穿刺前目标对象的扫描图像，获取目标穿刺参数。然后，基于目标穿刺参数控制C型臂成像设备获取目标对象的目标扫描图像，和在目标扫描图像上进行目标穿刺位置标记，通过可视化目标穿刺位置，为后续操作提供直观参考。接着，在目标对象上投射穿刺辅助矩阵，作为辅助定位工具。最后，基于目标扫描图像上的目标穿刺位置的标记和穿刺辅助矩阵的位置关系，以及C型臂成像设备获取的实时穿刺图像，调整穿刺针位置，以使穿刺针到达目标穿刺位置。通过实时反馈和动态调整，提高穿刺操作的准确性。同时，上述操作避免了移床操作，增强操作的便利性。

本发明授权导航穿刺方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现导航穿刺方法的步骤，所述方法包括： 获取目标穿刺参数，其中，所述目标穿刺参数是基于穿刺前目标对象的扫描图像确定的； 基于所述目标穿刺参数控制C型臂成像设备获取所述目标对象的目标扫描图像，和在所述目标扫描图像进行目标穿刺位置标记； 在所述目标对象上投射穿刺辅助矩阵，并基于所述目标扫描图像上的所述目标穿刺位置的标记和所述穿刺辅助矩阵的位置关系，以及所述C型臂成像设备获取的实时穿刺图像，调整穿刺针位置，以使所述穿刺针到达所述目标穿刺位置；其中，基于所述目标扫描图像上的所述目标穿刺位置的标记和穿刺辅助矩阵的位置关系，确定穿刺针的初始穿刺位置，其中，所述C型臂成像设备的中心线穿过所述目标穿刺位置以及所述穿刺辅助矩阵的中心，所述穿刺辅助矩阵的中心确定为所述初始穿刺位置；根据所述C型臂成像设备获取的实时穿刺图像，确定穿刺针标识和所述目标穿刺位置的标记的相对位置，其中，所述实时穿刺图像中包括所述目标穿刺位置的标记和所述穿刺针标识；若所述穿刺针标识与所述目标穿刺位置的标记重叠，则所述穿刺针到达所述目标穿刺位置。

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