华为技术有限公司孟则辉获国家专利权
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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利一种路径优化方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987341B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311494154.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种路径优化方法及相关装置是由孟则辉;王凯;孙文涛;贺亚农;耿爽;高飞设计研发完成，并于2023-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种路径优化方法及相关装置在说明书摘要公布了：一种路径优化方法，应用于机器人技术领域或自动驾驶技术领域。在方法中，获取行驶装置每个采样位置点的运动状态；运动状态为基于多个平坦变量或者平坦变量的导数表示的；至少一个采样位置点的运动状态包括曲率和曲率变化率；根据运动状态信息，确定目标惩罚函数；目标惩罚函数与行驶装置沿着多个采样位置点行驶时的行驶可行度和平滑度有关；根据目标惩罚函数，对行驶路径进行优化。本申请可以避免在轨迹优化过程求解微分方程，从而降低了轨迹优化难度，且直接对曲率及其变化率等非线性约束项在平坦变量空间进行描述，可以避免重复离散化的位移或时间差分。
本发明授权一种路径优化方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种路径优化方法，其特征在于，包括： 获取行驶装置的运动状态信息以及待优化的行驶路径，所述行驶路径包括多个采样位置点；所述运动状态信息表示每个所述采样位置点的运动状态；其中，所述运动状态为基于多个平坦变量或者平坦变量的导数表示的；每个所述平坦变量对应所述采样位置点的一个维度的位置；至少一个所述采样位置点的运动状态包括曲率和曲率变化率； 根据所述运动状态信息，确定目标惩罚函数；所述目标惩罚函数与所述行驶装置沿着所述多个采样位置点行驶时的行驶可行度和平滑度有关；其中，所述行驶可行度与所述曲率有关，所述平滑度与所述曲率和所述曲率变化率有关； 根据所述目标惩罚函数，对所述行驶路径进行优化。
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