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龙图腾网获悉华北理工大学申请的专利一种内啮合平面包络蜗杆传动及其集成关节模块获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120007756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510483594.4，技术领域涉及：F16H1/16；该发明授权一种内啮合平面包络蜗杆传动及其集成关节模块是由张敬孜;赵帅;冯丽艳;李学刚设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种内啮合平面包络蜗杆传动及其集成关节模块在说明书摘要公布了：本发明公开了一种内啮合平面包络蜗杆传动及其集成关节模块，属于机器人关节减速器技术领域，包括主轴、内齿蜗轮、固定法兰和动力部件，其中，内齿蜗轮为筒状，内壁设置有轮齿，而内齿蜗轮的前端与端盖固定连接，端盖的中心处则安装有主轴，在内齿蜗轮内部则设置有动力部件，其中，在内齿蜗轮内装有润滑油，而内齿蜗轮后端固定安装有密封调节组件，以防油液泄露，密封调节组件与固定法兰之间安装有编码器，通过编码器可以将角位移或角速度转化为一连串的数字脉冲。在使用时，导线接入动力部件通电，使得动力部件带动内齿蜗轮转动并同时实现机械自锁，此外再利用芯片采集编码器数据，从而以闭环控制的方式调节关节模块转动的角度和速度。

本发明授权一种内啮合平面包络蜗杆传动及其集成关节模块在权利要求书中公布了：1.一种内啮合平面包络蜗杆传动及其集成关节模块，其特征在于，包括： 主轴1，端部固定在端盖2的中心处； 内齿蜗轮3，内部装有润滑油，前端与所述端盖2固定连接，所述内齿蜗轮3的后端固定安装有密封调节组件4，所述密封调节组件4中心处反装有角接触球轴承6； 固定法兰5，端部与蜗杆支座7固定连接，所述蜗杆支座7上安装有动力部件8； 其中，所述动力部件8与所述内齿蜗轮3啮合传动连接、并通过所述内齿蜗轮3带动所述密封调节组件4同步转动，所述密封调节组件4与所述固定法兰5之间安装有编码器； 所述编码器用于将设备角位移或角速度转化为一连串的数字脉冲，而后通过芯片采集编码器数据，从而以闭环控制的方式驱动所述内齿蜗轮3； 所述内齿蜗轮3包括轮圈31、斜平面32和楔形斜齿33，所述轮圈31的内壁设置有所述楔形斜齿33，楔形斜齿33两侧齿面为斜平面32，斜平面32相对轮圈31存在一定锥角，并且，其楔形斜齿33的两侧齿面的形状为分别相切于锥角不相等的两个基圆锥；所述动力部件8与所述楔形斜齿33正交配置； 所述蜗杆82外侧呈鼓形、外侧设置有螺旋齿84，所述螺旋齿84由所述楔形斜齿33的平面齿面按照共轭运动规律包络而成。

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