买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种基于自运动信息和循环神经网络模型解算的类脑矢量导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120008613B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510223684.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于自运动信息和循环神经网络模型解算的类脑矢量导航方法是由褚金奎;陶怡雯;李金山;张然;徐晓烽设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自运动信息和循环神经网络模型解算的类脑矢量导航方法在说明书摘要公布了：本发明属于仿生导航领域，提供一种基于自运动信息和循环神经网络模型解算的类脑矢量导航方法。先通过仿真得到包含二维位置坐标、运动朝向和线速度、角速度的自运动轨迹信息，将该信息作为循环神经网络训练LSTM训练的数据集，经过多次训练后得到类似路径积分作用的循环神经网络模型以及类似网格细胞的隐节点对导航空间的激活表征。在导航过程中，由载体下位机提供线速度和角速度信息，LSTM执行路径积分，得到当前位置的激活值向量，然后以当前位置为固定位置，通过线性前瞻搜寻，匹配目标位置的激活值，最后通过解算线性前瞻过程的联想速度、时间步和时间间隔得到目标位置相对当前位置的矢量信息，即距离和方向，作为下一个动作指令的参考。

本发明授权一种基于自运动信息和循环神经网络模型解算的类脑矢量导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自运动信息和循环神经网络模型解算的类脑矢量导航方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：通过仿真得到包含二维位置坐标X，Y、运动朝向θ、线速度v、角速度w的自运动轨迹信息； 步骤2：将步骤1获得的轨迹信息作为循环神经网络LSTM训练的数据集，经过多次训练后得到优化后的循环神经网络模型；同时，优化后的循环神经网络模型的输出层神经元表现出和哺乳动物体内网格细胞一样的六边形表征，该六边形表征表示整个导航空间所有位置的激活状态，形成一个内在的认知地图； 步骤3：循环神经网络模型训练结束后，在导航过程中进行测试，由里程计提供原始的线速度Vtest和角速度Wtest，作为优化后的循环神经网络模型的输入，经过优化后的循环神经网络模型内部权重的计算、状态更新以及50％的dropout操作后，得到输出层神经元的位置预测激活值和方向预测激活值表示运动物体经过线速度Vtest和角速度Wtest后，当前位置和当前方向的预测激活值向量，该预测激活值是当前位置和当前方向在认知地图中的表示形式； 步骤4：随后智能体通过线性前瞻的方法搜寻目标位置，目标位置对应到步骤2中得到的整个导航空间内在认知地图中的激活状态，也就是在该目标位置时的优化后的循环神经网络模型中神经元激活值和即目标激活值，通过线性前瞻遍历整个导航空间中所有位置的激活状态值，和目标激活值相匹配； 步骤5：匹配到目标激活值之后，计算线性前瞻过程中的信息，得到目标位置相对当前位置的距离和方向，作为运动物体的动作指令； 分别计算x方向和y方向的前瞻信息，前瞻联想速度v、每个时间步的时间间隔Δt和所用的时间步相乘，得到当前位置相对目标的x方向距离Sx和y方向距离Sy，通过角度运算和距离运算得到目标与当前位置的矢量信息，为运动物体的做出下一步动作指令提供参考。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连理工大学，其通讯地址为：116024 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。