北京理工大学王江获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于两回路滚转姿态驾驶仪的滚转飞行器控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010499B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311513598.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于两回路滚转姿态驾驶仪的滚转飞行器控制方法是由王江;朱梓杨;王亚东;段鑫尧;范世鹏;尹航;杨希雯设计研发完成，并于2023-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于两回路滚转姿态驾驶仪的滚转飞行器控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于两回路滚转姿态驾驶仪的滚转飞行器控制方法，该方法中，实时获得滚转角误差和滚转角速率，进一步通过单位滚转角误差所对应的滚转舵偏控制指令和滚转姿态驾驶仪阻尼系数做加权处理，从而获得舵偏控制指令并传递给舵机，舵机基于该舵偏控制指令打舵工作，控制滚转飞行器飞向目标。
本发明授权一种基于两回路滚转姿态驾驶仪的滚转飞行器控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于两回路滚转姿态驾驶仪的滚转飞行器控制方法，其特征在于，该方法中，实时获得滚转角误差和滚转角速率，进一步通过加权处理获得舵偏控制指令并传递给舵机，舵机基于该舵偏控制指令打舵工作，控制滚转飞行器飞向目标； 所述舵偏控制指令通过下式一获得： 其中，Δγ表示滚转角误差； 表示滚转角速率； KA表示单位滚转角误差所对应的滚转舵偏控制指令， Kg表示滚转姿态驾驶仪阻尼系数； 所述KA通过下式三获得： 其中，ωCR表示驾驶仪开环穿越频率指标； cδ表示动力系数； 所述Kg通过下式四获得： 其中，ζ表示阻尼系数； ωCR表示驾驶仪开环穿越频率指标； cδ和cω各自独立地表示动力系数； 表示滚转阻尼导数； 表示舵产生的滚转力矩导数； Jx表示飞行器绕纵轴的转动惯量。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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