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龙图腾网获悉南京林业大学申请的专利应用于自动泊车的路径规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120027816B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510388779.7，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权应用于自动泊车的路径规划方法、装置、设备及存储介质是由郑燕萍;谢韵清;陶捷;王希文设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于自动泊车的路径规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种应用于自动泊车的路径规划方法、装置、设备及存储介质。涉及泊车控制技术领域。该方法包括：基于场景信息和车辆的坐标信息，以泊车起始点作为起始点进行迭代，建立随机树；根据指标点、障碍物信息以及目标偏置，分别计算出每个采样区域的采样概率，构成概率地图；在概率地图上进行采样，获取随机点，遍历随机树上的节点，分别计算各节点与随机点的距离，以随机树上距离随机点最近的节点作为近点；将近点以扩展步长向随机点方向扩展新点，将新点加入至随机树中进行节点重连；计算新点与目标点的距离，判断是否终止迭代，在终止迭代后对得到的最优路径进行路径平滑优化，输出泊车路径，以此实现复杂环境的自动泊车路径规划。

本发明授权应用于自动泊车的路径规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种应用于自动泊车的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取场景信息，所述场景信息包括目标车位、障碍物信息、泊车起始点和目标点位姿，建立车辆的运动学方程，并基于所述运动学方程确定车辆的坐标信息； 基于所述场景信息和车辆的坐标信息，以泊车起始点作为起始点进行迭代，建立随机树；所述随机树包括多个节点，每个节点中存储节点信息，所述节点信息包括节点序号、节点坐标、父节点序号、节点航向角、节点代价和节点总代价；其中，所述节点代价为节点与父节点的RS代价，所述总代价为节点到起始点的RS代价； 基于所述随机树，获取指标点，将整个采样空间进行栅格化处理，划分为多个独立的采样区域，根据指标点、障碍物信息以及目标偏置，分别计算出每个采样区域的采样概率，构成概率地图； 在所述概率地图上进行采样，获取随机点，遍历随机树上的节点，分别计算各节点与随机点的距离，以随机树上距离随机点最近的节点作为近点； 将所述近点以扩展步长向随机点方向扩展新点，将所述新点加入至所述随机树中； 对于新点，在设定范围内检索节点，并计算到每一个被选中的节点的RS代价，判断新点作为各节点的父节点连成的路径，使从起始点到各节点的代价最小，为各节点更新代价更小的父节点，以RS曲线进行扩展，进行路径最短优化，得到最优路径； 计算新点与目标点的距离，若所述距离大于终止距离阈值，则重新在所述概率地图上进行采样，进行迭代以规划路径，若所述距离小于等于终止距离阈值，则将目标点加入随机树中，并终止迭代，对得到的最优路径通过多次B样条曲线进行路径平滑优化，输出泊车路径； 基于改进的RS曲线的代价函数计算RS代价，所述改进的RS曲线的代价函数表示为： 式中，P为路径总代价，Lforward为正向路径长度，Lback为倒车路径长度，Lreverse为换挡路径长度，Lcircular为圆弧路径长度，kl+1和kl分别为第l+1和第l段路径曲率，c为路径段数，α,β,γ,K分别为倒车路径长度、换挡路径长度、圆弧路径长度和路径曲率的惩罚系数。

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