南京大学徐经纬获国家专利权
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龙图腾网获悉南京大学申请的专利一种面向端到端自动驾驶模块的校准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120065874B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510277957.9，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种面向端到端自动驾驶模块的校准方法及系统是由徐经纬;马晓星;朱俊俊设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向端到端自动驾驶模块的校准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种面向端到端自动驾驶模块的校准方法及系统，建立车辆行驶需遵守的规则集以及对应的原子命题；获取当前状态下自动驾驶模块给出的规划路径点输出；将行驶环境二维网格化，通过蒙特卡洛随机采样法探索环境中的最优路线，以满足给出的车辆行驶规则集；根据优化出的路线，调整自动驾驶模块给出的规划路径点，以控制车辆行驶。本发明利用少量人工定义车辆行驶需遵守的交通规则，从而对端到端自动驾驶模块进行校准，解决了黑盒神经网络模型安全性难以得到保障的问题。由于人工设立的规则具有可解释性，经过校准后的自动驾驶模块会遵守设立的规则，所以可以使得自动驾驶模块的决策具有可解释性，因此有了安全保障。
本发明授权一种面向端到端自动驾驶模块的校准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向端到端自动驾驶模块的校准方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：建立车辆行驶需遵守的规则集以及对应的原子命题； 步骤2：获取当前状态下自动驾驶模块给出的规划路径点输出； 步骤3：将行驶环境二维网格化，并记录自车数据和相关环境数； 步骤4：在自动驾驶模块给出的下一个规划路径点上加入随机扰动，得到初始校准路径点，然后以该点为基础点，继续通过随机探索的方式生成新的路径点，形成一条校准路径； 步骤5：通过规则集筛选去除不满足规则限制的路径，并建立打分函数，对满足限制的路径进行打分评估； 步骤6：根据路径的分数对自动驾驶模块给出的路径进行校准，生成校准后的路径点。
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