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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利一种基于多维协同增强的MDC-AFI自适应反馈融合智能路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120066025B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510189349.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于多维协同增强的MDC-AFI自适应反馈融合智能路径规划方法及系统是由马晶祺;袁理桐;曾祥有设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多维协同增强的MDC-AFI自适应反馈融合智能路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多维协同增强的MDC‑AFI自适应反馈融合智能路径规划方法及系统，属于机器人路径规划技术领域，包括：获取智能机器人的初始状态信息；基于初始状态信息，调用动态自适应全局路径规划器搜索全局路径，迭代计算得到全局路径节点，生成全局优化路径；对全局优化路径进行分解得到若干局部目标点并将其作为局部路径规划器的初始参考输入，通过MDC‑AFI框架自适应调整局部路径规划器的参数，并迭代生成动态优化的局部路径；当局部路径偏离全局优化路径的程度超出预设容忍度范围时，判断是否需要重新优化全局路径，并将最新的全局路径数据反馈至局部路径规划器中进行反馈融合，直至智能机器人到达目标点。

本发明授权一种基于多维协同增强的MDC-AFI自适应反馈融合智能路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多维协同增强的MDC-AFI自适应反馈融合智能路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1.获取智能机器人的初始状态信息，所述初始状态信息包括：初始坐标、姿态信息、障碍物分布层信息和目标点坐标； S2.基于所述初始状态信息，调用动态自适应全局路径规划器搜索全局路径，迭代计算得到全局路径节点，生成全局优化路径； S3.对所述全局优化路径进行分解得到若干局部目标点并将其作为局部路径规划器的初始参考输入，通过MDC-AFI框架下的多维可行性动态评估器与局部环境中动态障碍物的分布信息，自适应调整所述局部路径规划器的参数，根据智能机器人的动力学约束条件与实时环境信息，迭代生成动态优化的局部路径； S4.当所述局部路径偏离所述全局优化路径的程度超出预设容忍度范围时，所述多维可行性动态评估器将判断是否需要重新优化全局路径，并将最新的全局路径数据反馈至所述局部路径规划器中进行反馈融合； S5.重复所述S1~所述S4，直至智能机器人到达目标点，完成目标导航任务。

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