上海汽车集团股份有限公司李雪莉获国家专利权
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龙图腾网获悉上海汽车集团股份有限公司申请的专利一种后轮转向随动控制的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120096673B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311649992.6，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种后轮转向随动控制的方法及装置是由李雪莉;丛森森;刘咏萱;郑冬霞;朱文勃;王丁章;苏阳;肖旭辉;潘定;张成宝设计研发完成，并于2023-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种后轮转向随动控制的方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种后轮转向随动控制的方法及装置。根据标定参数得到低速段车速和中速段车速的分界值第一车速。根据稳态横摆角速度增益和车速的对应关系，获取中速段车速和高速段车速的分界值第二车速。根据标定曲线和前轮转角，获取第一后轮随动转向转角为低速段后轮转角。根据高速段后轮与前轮转角的比值和前轮转角，获取第二后轮随动转向转角为高速段后轮转角。将第一后轮随动转向转角和第二后轮随动转向转角之和作为中速段后轮转角。本方法将车速分为三个速段，分别通过不同策略控制后轮转角，根据车速、前轮转角等识别驾驶员意图，通过标定值计算后轮转角，提供了理论基础，同时工程实用性强。标定值稳定、获取难度低，使计算结果鲁棒性高。
本发明授权一种后轮转向随动控制的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种后轮转向随动控制的方法，其特征在于，包括： 根据轮胎附着极限限制的最大侧向加速度、转向灵敏度、前转最大齿条位移和力臂，得到低速段车速和中速段车速的分界值为第一车速； 根据稳态横摆角速度增益随车速的变化过程，获取所述稳态横摆角速度增益达到最大值时对应的车速，作为中速段车速和高速段车速的分界值为第二车速； 当车速低于第一车速时，根据低速段后轮与前轮转角的比值曲线和前轮转角，获取第一后轮随动转向转角，作为低速段后轮转角； 当车速高于第二车速时，根据高速段后轮与前轮转角的比值和所述前轮转角，获取第二后轮随动转向转角，作为高速段后轮转角； 当车速处于第一车速和第二车速之间时，将所述第一后轮随动转向转角和所述第二后轮随动转向转角之和，作为中速段后轮转角。
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