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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种手持式主从同构手术执行器驱动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120114190B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510445917.0，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种手持式主从同构手术执行器驱动装置是由张凯捷;李长胜;段星光;马骏;刁金鹏;翟佳辉设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手持式主从同构手术执行器驱动装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手持式主从同构手术执行器驱动装置，该驱动装置包括主端控制器、传动箱以及从端执行器；主端控制器与从端执行器采用主从同构结构；主端控制器设置于传动箱的一侧，设置有六根主端牵引驱动丝；从端执行器设置于传动箱的另一侧，设置有与每根主端牵引驱动丝一一对应的从端牵引驱动丝；传动箱内安装有六个传动转轮组，并通过每个传动转轮组将相互对应的主端牵引驱动丝和从端牵引驱动丝传动连接；从端执行器的运动由主端控制器通过主从同构控制方式精确调控，以实现高精度的手术操作。上述驱动装置通过主从同构控制方式实现了操作者与执行器之间的高效协同，确保了手术操作的高精度、高灵活性和高安全性。

本发明授权一种手持式主从同构手术执行器驱动装置在权利要求书中公布了：1.一种手持式主从同构手术执行器驱动装置，其特征在于，包括主端控制器、传动箱以及从端执行器； 所述主端控制器与所述从端执行器采用主从同构结构；所述主端控制器设置于所述传动箱的一侧，设置有六根主端牵引驱动丝；所述从端执行器设置于所述传动箱的另一侧，设置有与每根主端牵引驱动丝一一对应的从端牵引驱动丝； 所述传动箱内安装有六个传动转轮组，并通过每个传动转轮组将相互对应的所述主端牵引驱动丝和所述从端牵引驱动丝传动连接；所述从端执行器的运动由所述主端控制器通过主从同构控制方式精确调控，以实现高精度的手术操作； 所述传动箱包括外壳； 每个所述传动转轮组包括第一传动轮、第二传动轮以及传动轴； 所述传动轴能够转动地安装于所述外壳内； 所述第一传动轮和所述第二传动轮均同轴固定安装于所述传动轴； 所述主端牵引驱动丝的一端固定连接于所述第一传动轮且缠绕于所述第一传动轮的外周面； 所述从端牵引驱动丝的一端固定安装于所述第二传动轮且缠绕于所述第二传动轮的外周面； 所述第一传动轮的外周面设置有第一环形槽；所述第二传动轮的外周面设置有第二环形槽； 所述主端牵引驱动丝缠绕于所述第一环形槽内； 所述从端牵引驱动丝缠绕于所述第二环形槽内； 所述第一传动轮与所述第二传动轮的直径比等于所述主端控制器与所述从端执行器的尺寸比；所述第一传动轮与所述第二传动轮的直径比为3:1； 所述第一传动轮与所述第二传动轮均为圆盘状结构。

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