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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种沉头螺钉紧固件安装末端装置及螺钉安装机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120115970B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510484027.0，技术领域涉及：B23P19/06；该发明授权一种沉头螺钉紧固件安装末端装置及螺钉安装机器人是由陈李杰;王有旺;叶一璇;叶畅设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种沉头螺钉紧固件安装末端装置及螺钉安装机器人在说明书摘要公布了：本发明属于机械自动化装配领域，公开了一种沉头螺钉紧固件安装末端装置及螺钉安装机器人。该末端装置包括：工作平面上，其上设有接钉工位和拧紧工位；拧紧部件，其下端设有螺钉拧紧枪，对准拧紧工位的中心；传动部件，包含传动齿条，滑动设于工作平面上，沿一端移动至接钉工位，沿另一端移动至拧紧工位；送钉系统链接部件，包含转接头，其内孔中心与接钉工位中心对齐；夹持部件，包含持钉夹，中心为圆锥面结构，且中心底部设有孔洞；夹持部件连接在传动齿条上。本发明借助两个工位分离接钉与拧紧工序，通过传动部件让持钉夹在两个工位之间转移完成装配，提高螺钉紧固件的装配效率及自动化程度，并且能够适应多规格沉头螺钉的安装。

本发明授权一种沉头螺钉紧固件安装末端装置及螺钉安装机器人在权利要求书中公布了：1.一种沉头螺钉紧固件安装末端装置，其特征在于，包括： 工作平面上，其上设有接钉工位和拧紧工位； 拧紧部件3，其下端设有螺钉拧紧枪34；所述螺钉拧紧枪34对准所述拧紧工位的中心轴线； 拧紧驱动部件1，设置在所述拧紧部件3的上方；所述拧紧驱动部件1包含电动推杆11；所述电动推杆11固定连接在所述末端装置的支撑部件2上，且与所述拧紧部件3固定连接，用于驱动所述拧紧部件3在所述末端装置装配空间的上下移动； 传动部件4，包含传动齿条45、传动部件滑块46、传动部件导轨48和传动支撑板49；所述传动部件导轨48位于所述传动支撑板49上；所述传动齿条45通过所述传动部件滑块46设于所述传动支撑板49上的所述传动部件导轨48中；所述传动齿条45滑动设于所述工作平面上，沿一端移动至所述接钉工位，沿另一端移动至所述拧紧工位； 送钉系统链接部件5，包含转接头51，其内孔中心轴线与所述接钉工位中心轴线对齐； 夹持部件6，包含持钉夹62和止退机构单元63；所述持钉夹62为对称设置的钉夹组件组成，中心为圆锥面结构，且中心底部设有孔洞；所述止退机构单元63分别位于所述夹持部件6对称的两侧、用于将工件限制在持钉夹62内；所述夹持部件6连接在所述传动齿条45上，用于在所述传动齿条45的移动下带动所述夹持部件6在所述接钉工位和所述拧紧工位之间进行切换。

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