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龙图腾网获悉西安羚控电子科技有限公司申请的专利一种飞行器的视景融合方法和系统及防撞预警方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120122082B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510600000.3，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权一种飞行器的视景融合方法和系统及防撞预警方法和系统是由刘旭东;何宇;王琛琛;章雅卓;张巍设计研发完成，并于2025-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行器的视景融合方法和系统及防撞预警方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种飞行器的视景融合方法和系统及防撞预警方法和系统，属于飞行器技术领域，该飞行器的视景融合方法包括在飞行器飞行过程中生成同步雷达数据和同步惯导数据；通过背景噪声功率动态阈值对同步雷达数据进行虚警点滤波处理，形成有效雷达数据；获取与有效雷达数据的时间戳对应的同步惯导数据，作为有效惯导数据，利用有效雷达数据和有效惯导数据构建初始地形网格；对初始地形网格进行双线插值处理和自适应分辨率处理，生成优化地形网格，对优化地形网格中的障碍物进行更新和渲染，完成飞行器的视景融合。本发明通过虚警点滤波处理，去除原始雷达数据中的噪声干扰，提高雷达数据的准确性和可靠性。

本发明授权一种飞行器的视景融合方法和系统及防撞预警方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种飞行器防撞预警方法，其特征在于，包括以下步骤： 在飞行器飞行过程中生成同步雷达数据和同步惯导数据； 确定同步雷达数据的背景噪声功率动态阈值，通过背景噪声功率动态阈值对同步雷达数据进行虚警点滤波处理，形成有效雷达数据； 其中，背景噪声功率动态阈值的计算公式为： 式中，T为背景噪声功率动态阈值，单位：dB；Pn为背景噪声功率估计值，单位：dB；为阈值因子，用于调整背景噪声功率动态阈值以维持恒定的虚警率，无量纲；e为环境动态因子，无量纲；对于城市环境，车辆流动声源密集，建筑桥梁道路金属结构易引发电磁回波干扰，其环境动态因子为1.2；对于森林环境，地形起伏大，易产生地面杂波和多径反射干扰，其环境动态因子为1.1；对于草原环境，地表以低矮草本植物为主，风动植被引发随机散射，其环境动态因子为1.0；对于荒漠戈壁环境，地表干燥且沙粒松散，其环境动态因子为0.9；对于开阔地带，地形平坦，其环境动态因子为0.8；获取与有效雷达数据的时间戳对应的同步惯导数据，作为有效惯导数据，利用有效雷达数据和有效惯导数据构建初始地形网格； 对初始地形网格进行双线插值处理和自适应分辨率处理，生成优化地形网格，对优化地形网格中的障碍物进行更新和渲染，完成飞行器的视景融合； 基于优化地形网格中的障碍物以及飞行器的飞行参数构建飞行器的动态威胁指数模型，根据飞行器的动态威胁指数模型确定飞行器的动态威胁指数；其中，飞行器的动态威胁指数模型为： 式中，DTI为飞行器的动态威胁指数，无量纲；为飞行器与障碍物之间的距离，单位：m；为飞行器与障碍物之间的临界安全距离，单位：m；为飞行器的相对速度矢量，单位：ms；n为飞行器的航向单位向量，无量纲；为飞行器的最大速度，单位：ms；为飞行器的当前迎角，单位：°；为飞行器的失速临界角，单位：°； 基于飞行器的动态威胁指数确定飞行器的风险等级，根据飞行器的风险等级进行飞行器防撞预警； 飞行器的风险等级为： DTI≤0.4，无威胁风险状态； 0.4DTI≤0.6，三级告警风险状态； 0.6DTI≤0.85，二级告警风险状态； DTI0.85，一级告警风险状态； 其中，DTI为飞行器的动态威胁指数； 一级告警风险状态的闪烁频率F可进行动态调节，确保告警信息的紧迫性和直观性，计算公式为： F=DTI×Fa×Fb 式中，F为一级告警风险状态的闪烁频率，单位：次s；Fa为闪烁频率调整因子，无量纲，其值为用户设定的；Fb为基础闪烁频率，单位：次s。

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