北京天数智芯半导体科技有限公司廖斌获国家专利权
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龙图腾网获悉北京天数智芯半导体科技有限公司申请的专利点云刚体配准方法、装置、电子设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120125422B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510046583.X，技术领域涉及：G06T3/14；该发明授权点云刚体配准方法、装置、电子设备及可读存储介质是由廖斌;袁鑫设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本点云刚体配准方法、装置、电子设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种点云刚体配准方法、装置、电子设备及可读存储介质，通过对各待配准点云数据集使用虚拟相机以不同位姿拍摄多张点云图像后输入至预设的三维视觉处理工具中进行位姿估计，并基于各待配准点云数据集对应的点云图像在拍摄时虚拟相机的虚拟相机位姿，以及各待配准点云数据集对应的点云图像的拍摄位姿估计，得到各待配准点云数据集的坐标空间与目标坐标空间之间的转换关系，进而基于该转换关系就可以很容易地将各待配准点云数据集中的点云数据转换到同一坐标空间，实现各待配准点云数据集之间的配准。本申请的方案具有计算量较小，配准效率高，且具有较高配准精度的特点。
本发明授权点云刚体配准方法、装置、电子设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云刚体配准方法，其特征在于，包括： 获取各待配准点云数据集；其中，不同待配准点云数据集分别位于不同的坐标空间，且每一待配准点云数据集与除该待配准点云数据集外的至少一个其他待配准点云数据集之间存在相同的点云数据； 针对每一待配准点云数据集：在该待配准点云数据集的坐标空间中，使用虚拟相机以不同的位姿分别对待配准点云数据集进行拍摄，得到该待配准点云数据集对应的多张点云图像； 将所有待配准点云数据集对应的所有点云图像输入到预设的三维视觉处理工具中进行位姿估计，得到目标坐标空间中每一点云图像的拍摄位姿估计； 针对每一待配准点云数据集：根据该待配准点云数据集对应的每一张点云图像的拍摄位姿估计，以及该待配准点云数据集对应的每一张点云图像被拍摄时的虚拟相机位姿，确定出该待配准点云数据集的坐标空间与所述目标坐标空间之间的转换关系； 根据各待配准点云数据集的坐标空间与所述目标坐标空间之间的转换关系，将各待配准点云数据集中的点云数据转换到同一坐标空间。
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