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龙图腾网获悉南开大学申请的专利基于形状记忆合金驱动的微型六足爬行机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120135322B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510510881.X，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权基于形状记忆合金驱动的微型六足爬行机器人是由武毅男;赵星淇;方勇纯;刘华旺设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于形状记忆合金驱动的微型六足爬行机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于形状记忆合金驱动的微型六足爬行机器人，包括机身、腿部结构、内部导轮、内部形状记忆合金丝、外部导轮和外部形状记忆合金丝；六个腿部结构对称分布在机身的左、右侧，腿部结构的胫节轴与机身转动连接；机身底板内壁的左、右侧分别转动安装有三个内部导轮，机身底板外壁的左、右侧分别转动安装有三个外部导轮；每个腿部结构对应一根内部形状记忆合金丝和外部形状记忆合金丝，内部形状记忆合金丝的一端与机身安装腿部结构的一侧固连，另一端绕过腿部结构对侧相应的内部导轮后缠绕在腿部结构的胫节轴上；外部形状记忆合金丝的一端与机身安装腿部结构的一侧固连，另一端绕过腿部结构对侧相应的外部导轮后，贯穿机身底板与腿部结构的腿节中部固连。通过增大形状记忆合金丝的形变量，增大迈腿和放腿幅度，具有更快的行进速度。

本发明授权基于形状记忆合金驱动的微型六足爬行机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于形状记忆合金驱动的微型六足爬行机器人，其特征在于，该机器人包括机身、腿部结构、内部导轮、内部形状记忆合金丝、外部导轮和外部形状记忆合金丝； 六个腿部结构对称分布在机身的左、右侧，腿部结构的胫节轴与机身转动连接；机身底板内壁的左、右侧分别转动安装有三个内部导轮，机身底板外壁的左、右侧分别转动安装有三个外部导轮；每个腿部结构的迈腿动作由一根内部形状记忆合金丝驱动，内部形状记忆合金丝的一端与机身安装腿部结构的一侧固连，内部形状记忆合金丝绕过腿部结构对侧相应的内部导轮后，另一端缠绕在腿部结构的胫节轴上；每个腿部结构的着地动作由一根外部形状记忆合金丝驱动，外部形状记忆合金丝的一端与机身安装腿部结构的一侧固连，外部形状记忆合金丝绕过腿部结构对侧相应的外部导轮后，另一端贯穿机身底板与腿部结构的腿节中部固连； 所述腿部结构包括胫节、腿节、腿节复位弹簧、胫节轴和胫节复位弹簧；胫节轴竖直安装在机身内，上、下端分别与机身的机盖和底板转动连接，胫节固定在胫节轴上，胫节复位弹簧的一端与机身的侧壁固连，另一端与胫节内壁固连，胫节复位弹簧的轴线与胫节轴空间垂直；腿节的一端贯穿胫节且腿节与胫节中部转动连接，腿节复位弹簧的一端与腿节贯穿胫节的一端固连，另一端与胫节的端耳固连，腿节复位弹簧的轴线与胫节轴平行； 所述腿节包括腿节本体；腿节本体的一端设有延伸部，延伸部伸入到胫节内，延伸部的中部与胫节中部转动连接。

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