买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120143624B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510327984.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制方法是由马仁杰;曲子尧;胡志坚;张粟;汪泽宇;乔健鑫;周德开设计研发完成，并于2025-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及软连续体机器人控制领域，更具体的说是一种软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制方法，步骤一：基于软连续体机器人的分段常曲率假设，考虑包括未建模动态和外生扰动的系统不确定性，建立软连续体机器人动力学模型并转化为状态空间模型；步骤二：基于软连续体机器人状态空间模型的非线性，设计针对非线性系统的有限时间稳定准则；步骤三：设计有限时间稳定准则的扰动观测器，保证估计误差的有限时间收敛性；步骤四：基于估计误差的结果设计非奇异终端滑模控制器；步骤五：应用于对软连续体机器人的轨迹跟踪控制策略；可以软连续体机器人有限时间内精确的轨迹跟踪控制。

本发明授权一种软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种软连续体机器人有限时间鲁棒轨迹跟踪控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： 步骤一：基于软连续体机器人的分段常曲率假设，考虑包括未建模动态和外生扰动的系统不确定性，建立软连续体机器人动力学模型并转化为状态空间模型； 步骤二：基于软连续体机器人状态空间模型的非线性，设计针对非线性系统的有限时间稳定准则； 步骤三：设计有限时间稳定准则的扰动观测器，保证估计误差的有限时间收敛性； 步骤四：基于估计误差的结果设计非奇异终端滑模控制器，基于非奇异终端滑模控制器实现轨迹跟踪误差在有限时间内收敛到滑模面； 步骤五：应用于对软连续体机器人的轨迹跟踪控制策略； 所述步骤二中，有限时间稳定准则的设计过程为： 对于任意非线性系统具有初始值f0＝0，如果存在一个李雅普诺夫函数满足当其中的参数满足以下条件时0m1，n1，m+n＝2，γ0,γ1,γ20，且那么该非线性系统的状态x是有限时间收敛到零的，其中稳定时间满足t≤T； 简化为： 则

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市香坊区一匡街2号哈尔滨工业大学科技创新大厦K1505；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。