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龙图腾网获悉常州大学申请的专利考虑人员舒适度的倍捻机巡检路径动态规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120143825B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510274914.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权考虑人员舒适度的倍捻机巡检路径动态规划方法是由赵宇航;殷聪聪;沈豪;陈星锜;沈放;徐淑玲;焦洋;闫东旭;潘国威;刘铭凯;李尚璇设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑人员舒适度的倍捻机巡检路径动态规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及设备巡检控制技术领域，特别涉及一种涉及考虑人员舒适度的倍捻机巡检路径动态规划方法，基于紧张空间建模，将人员舒适度作为输入状态的一部分并对社会性压力特征处理，将其作为对巡检机器人和行人状态融合处理之后的权重以计算行人的注意力分数以表示每个行人对于巡检机器人的相对重要性；将人员舒适度作为奖励函数的一部分，使得价值网络对当前状态价值的评估更加准确，使得价值网络在训练过程中会选择更加具备社会性的动作，提高了导航时的效率和成功率，使得巡检机器人的决策能更好地满足行人的舒适性需求，更具有社会性。

本发明授权考虑人员舒适度的倍捻机巡检路径动态规划方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑人员舒适度的倍捻机巡检路径动态规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：通过激光雷达对巡检环境建模出地图，以倍捻机巡检机器人为中心初始化一个基于紧张空间的避障空间模型，接收终点信息； S2：根据倍捻机巡检机器人当前位置和终点信息生成巡检路径； S3：倍捻机巡检机器人对在产线附近的行人进行检测并获取行人的位姿信息，包括移动方向、移动速度大小以及位置； S4：根据行人的位姿信息对行人进行基于紧张空间建模，结合倍捻机巡检机器人避障空间模型和行人的物理模型进行判断，同时计算社会性压力并将人员舒适度作为权重加入计算网络； S5：根据避障空间以及巡检路径生成窗口路径； S6：根据装载在倍捻机巡检机器人上的工业相机识别出行人，结合激光雷达数据测出行人相对于倍捻机巡检机器人的移动方向、移动速度大小、位置及窗口路径相对倍捻机巡检机器人的位置输入至训练好的深度强化学习模型中，输出用于控制倍捻机巡检机器人的线速度和角速度，深度强化学习的奖励函数包含基于社会性压力的人员舒适度； S7：倍捻机巡检机器人根据线速度和角速度导航前进； S8：判断倍捻机巡检机器人是否到达终点，若到达，则导航结束，若未到达，则返回步骤S2。

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