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龙图腾网获悉佗道医疗科技有限公司申请的专利一种腹腔镜手术机器人末端位置误差补偿控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120154427B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510360288.1，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种腹腔镜手术机器人末端位置误差补偿控制方法是由李宁;王晨飞;王雪生;张子康;李梦祥;刘文儒设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种腹腔镜手术机器人末端位置误差补偿控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种腹腔镜手术机器人末端位置误差补偿控制方法，包括步骤：S1、在工作空间内分别拖动腹腔镜手术机器人的持镜臂和器械臂至多个随机位置，获取各随机位置各机械臂的末端位置的误差；S2、根据S1得到的误差，获取各连杆参数的误差；S3、根据S2得到的误差计算考虑误差后的持镜臂的末端位置和器械臂摆位后的末端位置；获取器械臂的目标末端位置，由此计算器械臂的相对运动关节的目标值；S4、计算器械臂的相对运动关节的总体误差，结合S3得到的目标值，计算得到考虑误差后的器械臂的相对运动关节的执行值，将其逆解并下发至驱动器执行。本发明可以在不迭代求解误差关节角的情况下，对其总体误差进行补偿。

本发明授权一种腹腔镜手术机器人末端位置误差补偿控制方法在权利要求书中公布了：1.一种腹腔镜手术机器人末端位置误差补偿控制系统，其特征在于， 在工作空间内分别拖动腹腔镜手术机器人的持镜臂和器械臂至多个随机位置，腹腔镜手术机器人获取各随机位置各机械臂的末端位置的理论值和实际值，由此计算各随机位置各机械臂的末端位置的误差，据此获取各随机位置各机械臂的末端位置关于其各连杆参数的雅克比矩阵，由此构建参数辨识矩阵等式并进行求解，得到各连杆参数的误差； 腹腔镜手术机器人完成摆位后，获取其持镜臂的各关节值，根据前述得到的持镜臂各连杆参数的误差，计算得到其固定关节考虑误差后的关节值，进而计算得到考虑误差后持镜臂的末端位置，根据前述得到的两器械臂的各连杆参数的误差，得到其固定关节考虑误差后的关节值，进而计算得到其固定关节考虑误差后器械臂的末端位置，同时获取器械臂末端的目标位姿，得到器械臂的目标末端位置，据此计算持镜臂的末端位置和器械臂的目标末端位置之间的相对位置关系，进而计算器械臂的相对运动关节的目标值； 腹腔镜手术机器人计算器械臂的相对运动关节的总体误差，结合前述目标值，计算考虑误差后的器械臂的相对运动关节的执行值，将其逆解并执行。

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