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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种履带式蛇形机器人自主爬楼梯方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120156609B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510526631.5，技术领域涉及：B62D55/075；该发明授权一种履带式蛇形机器人自主爬楼梯方法是由程龙;吴昊;黄凯设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种履带式蛇形机器人自主爬楼梯方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种履带式蛇形机器人自主爬楼梯方法。通过实时监测前履带和后履带的倾斜角度，针对履带式蛇形机器人多关节结构设计，充分利用其灵活性和适应性。在爬楼梯时，根据履带机器人自身的结构将履带机器人爬楼梯的过程拆分为7个环节，通过调整各个动力关节的角度和以及前后履带的倾斜角，优化运动姿态，提高爬楼梯效率和稳定性，展现多关节结构优势；本发明通过分析机器人位姿变化以及对楼梯信息的感知，实现了履带式蛇形机器人的自主爬楼梯功能。这避免了对操作者高超技巧的依赖，减少了人工干预，使机器人能够在复杂环境中自主完成任务，能够适应不同高度、角度的楼梯，灵活性强，适用面广。

本发明授权一种履带式蛇形机器人自主爬楼梯方法在权利要求书中公布了：1.一种履带式蛇形机器人自主爬楼梯方法，履带式蛇形机器人包括依次连接的前履带、第一动力关节、第二动力关节、第三动力关节、第四动力关节以及后履带；其特征在于，在所述前履带上安装惯性测量单元IMU，机器人自主爬楼梯包括以下步骤： S1.实时获取机器人整体位姿信息：通过惯性测量单元IMU实时获取前履带在三轴方向上的加速度，计算出前履带的倾斜角；根据前履带倾斜角以及中间关节的转动角度，计算出后履带的倾斜角度； S2.前履带抬起并开始前进：将机器人停在楼梯前，启动机器人，并开始前进，第一动力关节开始旋转，前履带开始抬高，设置前履带抬高角度为θ1； S3.前履带因触碰楼梯而翘起：当前履带触碰到第一级台阶时，机器人倾斜，IMU值开始持续变化，设置IMU连续变化θ2角度，以使前履带爬上楼梯； S4.机器人伸直并且行进至与楼梯平行：第一动力关节旋转至0度，机器人恢复直线状态并继续前进，机器人逐渐与楼梯趋于平行，IMU值持续增加，直至IMU值等于楼梯的倾斜角度θs，机器人与楼梯平行； S5.前履带离开最后一级台阶：当前履带末端离开最后一级台阶时，机器人前端因重力下落，IMU值逐渐减小，设置IMU值持续减小θ3角度时，机器人停止爬升，旋转第一动力关节降低前履带，直至IMU值归零且前履带与地面平行； S6.调整后履带：机器人再次前进，旋转第三动力关节转动θ4角度，使后履带抬高； S7.后履带完全爬上最后一级台阶：保持步骤S6中的姿态继续前进，后履带逐渐爬上最后一级台阶，在此过程中，后履带倾斜角从θs逐渐减小，设置后履带倾斜角减小θ5角度，以使后履带通过最后一级台阶； S8.机器人恢复直线状态：转动第一动力关节和第三动力关节，使第一动力关节和第三动力关节旋转归零，降低机器人重心，机器人稳定完成爬梯任务。

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