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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种混合车群冲突区域的路径协同规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120160628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510273645.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种混合车群冲突区域的路径协同规划方法是由杨泽宇;余曹曹;汪先锋;高铭;边有钢;胡满江;秦洪懋;李洋;丁荣军设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混合车群冲突区域的路径协同规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种混合车群冲突区域的路径协同规划方法，属于车辆路径规划技术领域。本发明通过采样人工驾驶车辆的速度和相对于道路参考线的偏离路径距离获得驾驶员的虚拟跟随目标点生成采样轨迹，预测驾驶员在非结构化道路环境中的驾驶行为，并结合车辆动力学的前向推演方法预测人工驾驶车辆的短时轨迹作为参考轨迹来评估参考轨迹的置信度，可以提高采样轨迹的精准性，从而改善车辆间的协同与安全性；另外，结合时空风险场的信息，采用基于动态风险场的时空混合A星算法动态调整无人驾驶车辆的优先级和行驶轨迹，实现对冲突区域场景中时空资源的高效动态重分配，降低冲突区域内车辆的碰撞风险。本发明可以显著提高了混合场景下多车协同运行稳定性。

本发明授权一种混合车群冲突区域的路径协同规划方法在权利要求书中公布了：1.一种混合车群冲突区域的路径协同规划方法，其特征在于，混合车群包括人工驾驶车辆和无人驾驶车辆，所述混合车群冲突区域的路径协同规划方法包括如下步骤： 步骤S1，采样人工驾驶车辆的速度和相对于道路参考线的偏离路径距离获得驾驶员的虚拟跟随目标点，建模驾驶员的驾驶行为，生成随意驾驶行为下人工驾驶车辆的采样轨迹； 步骤S2，基于车辆动力学的前向推演方法预测人工驾驶车辆的短时轨迹作为参考轨迹； 步骤S3，计算采样轨迹的平滑性代价以及采样轨迹和参考轨迹的相似度代价，以平滑性代价和相似度代价组合形成总的代价，评估每条采样轨迹的置信度，基于置信度的评估结果确定人工驾驶车辆的轨迹预测结果； 步骤S4，对冲突区域的时空资源进行离散化处理，根据人工驾驶车辆的轨迹预测结果计算无人驾驶车辆在预定轨迹下与人工驾驶车辆的碰撞概率，基于计算获得的碰撞风险估计，为人工驾驶车辆提供实时风险预警，并提出调整建议；同时重新调整受到影响的无人驾驶车辆优先级，消除无人驾驶车辆与人工驾驶车辆的轨迹冲突； 步骤S5，在时空混合A星算法中引入扩展步长的风险代价，评估无人驾驶车辆当前节点至终点的未来轨迹在时空资源中的累计碰撞风险，为无人驾驶车辆生成无碰撞的平滑轨迹。

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