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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种针对引体向上的智能在线矫正方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120220235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510313976.2，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权一种针对引体向上的智能在线矫正方法及系统是由郭金;富嘉成设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对引体向上的智能在线矫正方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种针对引体向上的智能在线矫正方法及系统，涉及数据处理技术领域，方法包括：获取实时待矫正的引体向上视频数据；通过姿态识别算法，提取引体向上视频数据中的骨骼点坐标数据；对骨骼点坐标数据进行缺失值补齐处理；根据补齐处理后的骨骼点坐标数据，建立关节状态空间模型；根据关节状态空间模型，结合卡尔曼滤波算法和曲线拟合算法预测目标角度；在存在不符合引体向上运动标准指标的预测目标角度的情况下，通过预置矫正规则输出矫正提示。本发明可以对于引体向上运动中的不规范动作有着较好识别矫正效果，并且能够依据矫正规则实时给予用户矫正反馈，辅助用户更好的独立完成引体向上运动训练。

本发明授权一种针对引体向上的智能在线矫正方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种针对引体向上的智能在线矫正方法，其特征在于，包括： S1：获取实时待矫正的引体向上视频数据； S2：通过姿态识别算法，提取所述引体向上视频数据中的骨骼点坐标数据； S3：对所述骨骼点坐标数据进行缺失值补齐处理； S4：根据补齐处理后的骨骼点坐标数据，建立关节状态空间模型； 所述S4具体包括： S401：计算各个骨骼点坐标之间的距离； S402：根据所述距离，利用余弦定理，计算所述目标角度； S403：根据所述目标角度，结合物理学知识，建立所述目标角度的运动方程； S404：基于所述运动方程，建立所述关节状态空间模型； 其中，所述目标角度为周期性变化角度时，状态空间模型具体为： 其中，Θik表示第i个目标角度在第k个时刻的状态向量，θik表示第i个目标角度在第k个时刻的位置，ωik表示第i个目标角度在第k个时刻的角速度，Ai表示第i个目标角度的状态转移矩阵，Bi表示第i个目标角度的控制输入矩阵，Uik-1表示第i个目标角度在第k-1个时刻的控制输入，ni表示第i个目标角度的噪声，T表示时间步长，βik-1表示第i个目标角度在第k-1个时刻的角加速度； 所述目标角度为稳定角度时，状态空间模型具体为： S5：根据所述关节状态空间模型，结合卡尔曼滤波算法和曲线拟合算法预测目标角度； 其中，所述目标角度具体包括：以左胳膊肘为顶点，左手腕和左肩分别为两个端点的角度θ1；以右胳膊肘为顶点，右手腕和右肩分别为两个端点的角度θ2；以左膝盖为顶点，左脚踝和左胯分别为两个端点的角度θ3；以右膝盖为顶点，右脚踝和右胯分别为两个端点的角度θ4；以下颌为顶点，左右两个手腕分别为两个端点的角度θ5；以左右胯部中点为顶点，左右两个脚踝分别为两个端点的角度θ6； 所述曲线拟合算法包括线性拟合算法和正弦曲线拟合算法； 对于θ1和θ2的预测，结合所述卡尔曼滤波算法和所述正弦曲线拟合算法进行预测； 其中，当θ1的角度变化或者θ2的角度变化大于预设阈值的情况下，通过所述正弦曲线拟合算法进行预测；否则，使用所述卡尔曼滤波算法进行预测； 对于θ3、θ4以及θ6的预测，结合所述卡尔曼滤波算法和所述线性拟合算法进行预测； 在θ3、θ4或者θ6的角度变化小于预设阈值的情况下，通过所述线性拟合算法进行预测；否则，使用所述卡尔曼滤波算法进行预测； 对于θ5的预测，通过所述卡尔曼滤波算法进行预测； S6：在存在不符合引体向上运动标准指标的预测目标角度的情况下，通过预置矫正规则输出矫正提示。

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