武汉大学江金光获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于组合导航的双天线定姿定向方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120315006B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510467747.6，技术领域涉及：G01S19/49；该发明授权一种基于组合导航的双天线定姿定向方法及系统是由江金光;严培辉;谭宏彬设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于组合导航的双天线定姿定向方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于组合导航的双天线定姿定向方法及系统，包括：将INS与双天线GNSS系统组合在一起，并利用所提的双天线GNSSINS组合导航方法使系统可以在GNSS信号受到干扰时输出连续稳定的高精度载体姿态信息。在该方法中，提出了一种航向更新策略，通过检测装置运动状态，并及时保存动态与静态转换过程中第一个静止时刻的航向信息，然后利用该信息进行卡尔曼滤波航向更新，即使后续无航向信息输出也可确保系统长时间输出高精度姿态信息。该方法结合了双天线GNSS和INS各自的优点，提高了在GNSS信号不可用时系统的定向精度和实时性，具有较好的实用价值。
本发明授权一种基于组合导航的双天线定姿定向方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于组合导航的双天线定姿定向方法，其特征在于，包括： 步骤1，读取惯性测量单元IMU数据和双天线数据，若判断惯导初始化成功，则进入下一步骤，否则将设备静置预设时长，计算IMU零偏、系统初始位置、初始速度和初始姿态； 步骤2，利用读取的IMU数据进行惯导机械编排，并进行卡尔曼滤波预测，若判断双天线定向成功，则计算得到双天线的航向，根据预设判断条件组合判断航向是否可用； 步骤3，若判断步骤2中的双天线定向未成功，则对当前装置的状态信息进行判断，若判断装置处于静态或小于预设判断条件组合中的第一判断条件，则使用保存的航向进行下一步骤，若判断装置大于预设判断条件组合中的第一判断条件，不进行卡尔曼滤波量测更新； 步骤4，利用步骤3得到航向作为量测信息进行卡尔曼滤波更新； 其中，预设判断条件组合包括前后1秒钟内航向变化是否小于1°，以及第一判断条件，第一判断条件为动态转速小于5°s。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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