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龙图腾网获悉武汉银桥南海光电有限公司申请的专利一种便于多架无人机组合飞行的控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120370817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510505032.5，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种便于多架无人机组合飞行的控制系统及方法是由沈方勇;邓俊杰;杨文峰;张建;龚泽华;向弦设计研发完成，并于2025-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种便于多架无人机组合飞行的控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种便于多架无人机组合飞行的控制系统及方法，涉及无人机控制技术领域，包括：任务规划模块，基于飞行任务需求，为无人机组规划飞行轨迹、飞行姿态与飞行地点；电磁监测模块，基于抗电磁无人机在飞行任务地点监测周围电磁环境，收集电磁数据；分析模块，基于电磁数据，分析判断当前环境中，电磁是否影响无人机组正常飞行，建立无法飞行干扰电磁阈值，对电磁分析结果分类。本发明基于跳频通信技术，根据电磁分析结果调整通信频率，选择电磁干扰小的频率进行通信，有效保障了无人机组与控制系统之间的通信稳定，降低电磁干扰对通信的影响，确保无人机组能够准确接收控制指令，稳定飞行。

本发明授权一种便于多架无人机组合飞行的控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种便于多架无人机组合飞行的控制系统，其特征在于，包括： 任务规划模块，基于飞行任务需求，为无人机组规划飞行轨迹、飞行姿态与飞行地点； 电磁监测模块，基于抗电磁无人机在飞行任务地点监测周围电磁环境，收集电磁数据； 分析模块，基于电磁数据，分析判断当前环境中，电磁是否影响无人机组正常飞行，建立无法飞行干扰电磁阈值，对电磁分析结果分类，包括无电磁影响、存在电磁影响与严重无法飞行电磁影响； 抗干扰通信控制模块，与无人机组建立通信，获取分析结果，基于跳频通信技术调整通信频率，选择电磁干扰小的频率进行通信，控制无人机组飞行； 地面控制模块，实时监测无人机组飞行状态，将无人机组飞行数据进行记录存储；在分析模块判断存在严重无法飞行电磁影响，重新进行任务规划； 针对存在电磁影响时，基于抗干扰通信控制进行调节，控制无人机组飞行；具体控制分析表示为： 选定干扰小的频率，从一组候选频率中选择一个频率，该频率满足抗干扰强度最小，即； 执行飞行任务时，生成飞行控制指令集合，经过编码算法处理后得到通信数字信号集合，表示为，其中对于每个指令，经过编码得到对应的信号，即； 选定的干扰小的频率发送指令对应的数字信号，之后按照跳频图案在不同频率间切换进行数据传输，对于第次传输，其传输频率根据跳频图案和传输顺序确定； 其中表示选定的干扰小的频率，表示跳频图案中的第个频率，表示飞行控制指令集合，表示其中第条指令，表示编码算法，表示经过编码后的通信数字信号集合，表示其中第个信号，表示数据传输过程，表示第次传输。

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