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龙图腾网获悉伏羲九针智能科技(北京)有限公司申请的专利一种静脉穿刺执行装置及穿刺角度与位置调整方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120381320B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510521361.9，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种静脉穿刺执行装置及穿刺角度与位置调整方法是由杨帆;柳絮;耿占潇;艾散·阿卜杜喀迪尔;赵会涛;李昂;王鹏玮设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种静脉穿刺执行装置及穿刺角度与位置调整方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种静脉穿刺执行装置包括第一直线驱动机构、第一旋转驱动器、摆臂、第二旋转驱动器、第二直线驱动机构和第三旋转驱动器，第一直线驱动机构的输出端与第一旋转驱动器连接，第一旋转驱动器的输出端与摆臂的一端连接，摆臂的另一端与第二旋转驱动器固定连接，第二旋转驱动器的输出端与第二直线驱动机构连接，第三旋转驱动器的输出端与第一直线驱动机构连接。装置具有多个自由度，提供多种穿刺角度、距离和姿势的选择，便于操作，能够适应不同患者的个体化需求。发明还提出一种调整穿刺角度与位置的方法，调整穿刺姿势时，穿刺针针尖位置保持不变，提高了穿刺的稳定性和穿刺精度，满足特殊血管的不同角度不同方向的穿刺需求。

本发明授权一种静脉穿刺执行装置及穿刺角度与位置调整方法在权利要求书中公布了：1.一种静脉穿刺执行装置，其特征在于，包括第一直线驱动机构、第一旋转驱动器、摆臂、第二旋转驱动器、第二直线驱动机构和第三旋转驱动器，所述第一直线驱动机构的输出端与所述第一旋转驱动器连接，所述第一旋转驱动器的输出端与所述摆臂的一端连接，所述摆臂的另一端与所述第二旋转驱动器固定连接，所述第二旋转驱动器的输出端与所述第二直线驱动机构连接，所述第三旋转驱动器的输出端与所述第一直线驱动机构连接；还包括第四旋转驱动器和穿刺针夹具装置，所述第四旋转驱动器与所述第二直线驱动机构的输出端固定连接，所述第四旋转驱动器的输出端与所述穿刺针夹具装置连接；所述穿刺针夹具装置用于夹装穿刺针；第一直线驱动机构包括驱动电机、导轨和滑块，其中，驱动电机的输出端通过丝杠与滑块连接，以驱动滑块沿导轨滑动；滑块与第一旋转驱动器固定连接，从而带动第一旋转驱动器沿导轨移动；调整静脉穿刺执行装置的穿刺角度与位置的方法，包括： 步骤S1:根据正运动学模型，计算穿刺针在穿刺坐标系下的坐标，建立三维穿刺坐标系，其中，轴方向与第一直线驱动机构的中心轴线重合，为所述第一直线驱动机构的轴心与第一旋转驱动器轴心的连线，轴与轴和轴正交；设第一直线驱动机构上的滑块在滑块零点位置坐标,设第一旋转驱动器的轴心点位置坐标为,则： 其中，为第一旋转驱动器的轴心到所述第一直线驱动机构中心轴线的距离，为滑块从滑块零点位置开始沿着轴方向运动的距离；为第一旋转驱动器轴心到所述点在方向的直线距离；设第二旋转驱动器的轴心点位置坐标为,则： ； ； ； 其中，为第一旋转驱动器的轴心到第二旋转驱动器的轴心的距离，为第二旋转驱动器轴心到所述点在方向的距离；为第一旋转驱动器的输出端从第一旋转驱动器的零点位置绕轴旋转的角度，设穿刺针的位置坐标为,则： ； ； ； ； 其中，为第二旋转驱动器的轴心与穿刺针针尖之间的水平距离，为第二旋转驱动器的轴心与穿刺针延长线之间的垂直距离，为第二直线驱动机构的输出端从第二直线驱动机构的零点位置伸出的距离，为第二旋转驱动器的输出端从第二旋转驱动器的零点位置绕轴旋转的角度，为所述第二直线驱动机构的轴心线到所述点在方向的距离，为穿刺针与轴的夹角； 步骤S2：将穿刺坐标系变换为全局坐标系坐标； 步骤S3:根据逆运动学模型，调整穿刺针的角度和位置。

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