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龙图腾网获悉上海晶锐多媒体科技有限公司申请的专利无人售货机控制方法及无人售货机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120472583B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510617942.2，技术领域涉及：G07F11/16；该发明授权无人售货机控制方法及无人售货机是由姜晨设计研发完成，并于2025-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人售货机控制方法及无人售货机在说明书摘要公布了：本申请提供一种无人售货机控制方法及无人售货机。通过接收出货指令，所述出货指令对应有目标商品；确定所述目标商品对应的目标储货道，并将所述目标商品推出到所述横向货道，由所述横向货道将所述目标商品转移至所述出货道；基于所述横向货道的图像对所述目标商品的位姿进行监控，并通过控制所述横向货道的角度控制所述目标商品的移动速度；确定进入所述出货道的初始速度以及位置，基于所述初始速度以及所述位置控制所述卸力机构对所述目标商品进行卸力，卸力后所述目标商品移动到所述取货口处。以此可以实现商品在具有掉落感的同时，能够平稳地到达取货口，减少用户等待时间，提升用户体验和满意度，降低了在售卖易碎品时的损耗。

本发明授权无人售货机控制方法及无人售货机在权利要求书中公布了：1.一种无人售货机控制方法，其特征在于，所述无人售货机售卖的商品包括易碎品，所述无人售货机包括相机、储货道、横向货道、出货道，所述出货道与取货口连通，所述出货道包括卸力机构，所述卸力机构靠近取货口；所述方法包括： 接收出货指令，所述出货指令对应有目标商品； 确定所述目标商品对应的目标储货道，并将所述目标商品推出到所述横向货道，由所述横向货道将所述目标商品转移至所述出货道； 基于所述横向货道的图像对所述目标商品的位姿进行监控，并通过控制所述横向货道的角度控制所述目标商品的移动速度； 确定进入所述出货道的初始速度以及位置，基于所述初始速度以及所述位置控制所述卸力机构对所述目标商品进行卸力，卸力后所述目标商品移动到所述取货口处； 所述通过控制所述横向货道的角度控制所述目标商品的移动速度包括：通过调整货道倾角控制所述目标商品的下滑速度为S形速度曲线，且所述目标商品进入卸力机构时的初始速度小于阈值； 所述S形速度曲线分为四个阶段：加速阶段、恒定加速度阶段、减速阶段和恒定减速度阶段； 其中，加速阶段基于如下公式进行控制： ； 为加速阶段时间时的横向货道倾角； 为初始横向货道倾角； J为加速度变化率； 为目标商品在横向货道上的滑行距离； 为目标商品与横向货道之间的摩擦系数； 恒定加速度阶段基于如下公式进行控制： ； 为恒定加速度阶段时间时的横向货道倾角； 为最大加速度； 为重力加速度； 为加速阶段结束时的货道倾角； 减速阶段基于如下公式进行控制： ； 为减速阶段时间时的货道倾角； 为最大速度； 为减速阶段的起始时间； 为恒定加速度阶段结束时的货道倾角； 恒定减速度阶段基于如下公式进行控制： ； 为恒定减速度阶段时间时的货道倾角； 为恒定减速度阶段的起始时间； 为减速度变化率作用时间； 为减速阶段结束时的货道倾角。

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