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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利智能体路径规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120489145B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510993098.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权智能体路径规划方法、装置、设备及介质是由刘炫莹;王宁;周正明;单双;段辉;张伯仁;曹忠辉;翁迅;张经天;范宏强设计研发完成，并于2025-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能体路径规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及智能体技术领域，提供一种智能体路径规划方法、装置、设备及介质，方法包括：获取智能体的起始位置、目标位置和环境地图；根据智能体的起始位置、目标位置和环境地图，利用基于预留重分配的自适应窗口式分层合作A算法，进行路径搜索，得到智能体的规划路径。本发明通过根据获取的智能体的起始位置、目标位置和环境地图，以确保算法能够充分了解智能体运行环境，为后续路径规划提供准确的基础数据，并适应不同起始位置和目标位置的需求，为多种场景提供支持，并进一步利用基于预留重分配的自适应窗口式分层合作A算法，增强路径规划的灵活性和算法对动态环境的适应性，使得多智能体系统能够更有效地在复杂环境中协同工作。

本发明授权智能体路径规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种智能体路径规划方法，其特征在于，包括： 获取智能体的起始位置、目标位置和环境地图； 根据所述智能体的起始位置、目标位置和环境地图，利用基于预留重分配的自适应窗口式分层合作A算法，进行路径搜索，得到所述智能体的规划路径； 根据所述智能体的起始位置、目标位置和环境地图，利用基于预留重分配的自适应窗口式分层合作A算法，进行路径搜索，得到所述智能体的规划路径，包括： SA，基于预设时间窗，分别针对各所述智能体，从对应智能体的预设开放集中提取代价最小的节点，并将其添加至在先创建的预设关闭集中；其中，初始化时，所述预设开放集中的节点为基于对应智能体起始位置确定的初始节点及所述初始节点的预设代价； SB，根据所述代价最小的节点和所述环境地图，确定对应邻居节点，并剔除存在于所述预设关闭集中的邻居节点； SC，针对每个邻居节点，利用基于搜索的时序A算法，确定所述初始节点经所述代价最小的节点至所述邻居节点的第一代价，以及利用实时修复A算法的路径规划，从目标节点至所述邻居节点进行反向搜索，得到第二代价；其中，所述目标节点是基于对应智能体的目标位置确定的； SD，根据所述第一代价和所述第二代价，确定对应邻居节点的总代价； SE，根据各所述邻居节点的总代价，选择最小总代价对应的邻居节点作为对应智能体规划路径中的下一路径节点，将所述下一路径节点及其对应总代价更新至所述对应智能体的预设开放集中； SF，基于预设时间步长，调整所述预设时间窗，并利用调整后的预设时间窗，迭代步骤SA-SE，直至达到预设最大迭代次数为止，得到对应规划路径； 利用基于搜索的时序A算法，确定所述初始节点经所述代价最小的节点至所述邻居节点的第一代价，包括： 根据所述代价最小的节点，确定所述初始节点至所述代价最小的节点的实际代价； 利用基于搜索的时序A算法，从所述代价最小的节点至所述邻居节点进行搜索，得到预估代价； 根据所述实际代价和所述预估代价，得到对应第一代价。

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