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龙图腾网获悉青岛征和工业股份有限公司申请的专利一种人形机器人用微型链执行器及灵巧手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120503165B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510717899.7，技术领域涉及：B25J7/00；该发明授权一种人形机器人用微型链执行器及灵巧手是由付振明;李存志;马培栋;王桂斌;齐继红;蒋于龙;王琛;高思远设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人用微型链执行器及灵巧手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人形机器人用微型链执行器，包括：微型链执行器主体，所述微型链执行器主体包括驱动模块、减速模块、推送模块，减速模块配置在驱动模块的下方，推送模块配置在驱动模块、减速模块的一侧，驱动模块通过减速模块与推送模块传动连接。本发明提供了一种人形机器人用微型链执行器，推送模块设于驱动模块和减速模块的另一侧，这种并列布置的方式，兼顾了驱动模块和减速模块纵向尺寸小的优点，避免了推送模块纵向尺寸大的缺点，能够尽可能的减小装置的空间尺寸；同时，大大降低了现在普遍使用的空心杯电机集成丝杠、电缸等执行器的体积，避免加工难度大、制造及维护成本高，并且微型链执行器主体的有效伸出行程远大于其他线性执行器。

本发明授权一种人形机器人用微型链执行器及灵巧手在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人用微型链执行器，其特征在于，包括： 微型链执行器主体100，所述微型链执行器主体100包括驱动模块1、减速模块2、推送模块3，所述减速模块2配置在驱动模块1的下方，所述推送模块3配置在驱动模块1、减速模块2的一侧，所述驱动模块1通过减速模块2与推送模块3传动连接； 所述驱动模块1包括驱动电机11、伺服驱动器12，所述伺服驱动器12配置在驱动电机11的上方，所述伺服驱动器12与驱动电机11连接，所述驱动电机11的输出轴与减速模块2的输入轴转动连接； 所述驱动电机11的输出轴配置有蜗杆13，所述减速模块2的输入轴上配置有减速齿轮和涡轮20，所述蜗杆13与涡轮20转动连接； 所述推送模块3包括外壳体30、微型链链轮31、微型链链条36、推杆35，所述外壳体30配置在驱动模块1、减速模块2的一侧，所述微型链链轮31、微型链链条36、推杆35配置在外壳体30内，所述微型链链轮31与减速模块2的输出端连接，所述微型链链条36绕设在微型链链轮31上，使得所述微型链链条36呈U型滑动地位于外壳体30内，所述推杆35可动地配置在外壳体30内并连接微型链链条36的一端。

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