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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利一种用于搜索无人车通行空间的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120506961B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510990807.2，技术领域涉及：G01C21/26；该发明授权一种用于搜索无人车通行空间的方法和系统是由刘汉卿;余恩源;吕强;潘学亮;苗乾坤设计研发完成，并于2025-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于搜索无人车通行空间的方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于搜索无人车通行空间的方法和系统，所述方法包括生成堵塞障碍物列表，确定无人车前方的道路边界信息后确定拟通行空间的N级拓扑节点；根据N级拓扑节点之间的连接关系生成无人车拟通行的M条备选路径，以及确定车辆最小通行宽度；根据自定义的代价权重值，以及计算的每条备选路径上的拓扑节点的所述第一代价和所述第二代价分别计算M条备选路径的代价；基于自定义空间筛选规则，根据自定义的无人车通行宽度最小值，M条备选路径的代价和所述车辆最小通行宽度确定无人车最终通行空间。所述方法和系统能够生成复杂路况下符合通行环境的拓扑节点连接图，且不损耗过多的算力，能够为下游的轨迹规划提供最优的车辆通行空间。

本发明授权一种用于搜索无人车通行空间的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于搜索无人车通行空间的方法，其特征在于，所述方法包括： 根据无人车的当前车速，自定义最小扫描距离和扫描时间，以及无人车前方的堵塞障碍物的运行速度生成堵塞障碍物列表，并确定无人车前方的道路边界信息； 根据所述堵塞障碍物列表中每个堵塞障碍物的信息和所述道路边界信息确定拟通行空间的N级拓扑节点，其中，所述拓扑节点表征拟通行空间中堵塞障碍物和堵塞障碍物之间或者堵塞障碍物和道路边界之间拟用于无人车通行的空间； 根据拟通行空间的N级拓扑节点之间的连接关系生成无人车拟通行的M条备选路径，以及具有连接关系的拓扑节点之间的车辆最小通行宽度； 根据自定义的代价函数计算拟通行空间的N级拓扑节点的第一代价和具有连接关系的拓扑节点之间的第二代价； 根据自定义的代价权重值，每条备选路径上的拓扑节点的所述第一代价和所述第二代价分别计算M条备选路径的代价； 基于自定义空间筛选规则，根据自定义的无人车通行宽度最小值，M条备选路径的代价和所述车辆最小通行宽度确定无人车最终通行空间。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人新石器慧通(北京)科技有限公司，其通讯地址为：100176 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华中路10号1幢17层1703(北京自贸试验区高端产业片区亦庄组团)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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