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龙图腾网获悉南京泛美利机器人科技有限公司申请的专利基于体感手套的无人机连续速度空间手势控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120540364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511044821.X，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权基于体感手套的无人机连续速度空间手势控制系统及方法是由李新德;张祎文设计研发完成，并于2025-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于体感手套的无人机连续速度空间手势控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于体感手套的无人机连续速度空间手势控制系统及方法，包括手势数据获取模块、数据传输模块以及飞行控制执行模块；手势数据获取模块包括手掌数据采集模块和手掌数据解算模块。本发明利用当前姿态四元数计算拇指朝向以控制飞行方向，手指弯曲角度转换为飞行速度大小，用拇指方向作为飞行方向，手指弯曲程度转化为飞行速度，实现了连续速度方向空间与大小空间的无人机手套控制，减少计算资源开销，同时克服了传统无人机遥控器的局限，提升控制效率，具有操作直观便捷、响应快速、控制精确等优点，适用于无人机的灵活操控场景，增强交互的沉浸感与友好性，提升了用户体验和飞行安全性。

本发明授权基于体感手套的无人机连续速度空间手势控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于体感手套的无人机连续速度空间手势控制系统，其特征在于，包括手势数据获取模块、数据传输模块以及飞行控制执行模块；手势数据获取模块包括手掌数据采集模块和手掌数据解算模块； 手掌数据采集模块包括惯性测量模块和手指弯曲度检测模块，分别用于实时获取手掌的运动状态数据和手指弯曲角度数据，运动状态数据包括加速度数据和角速度数据； 手掌数据解算模块接收运动状态数据和手指弯曲角度数据，将运动状态数据转化成初始姿态四元数后对其更新并归一化为当前姿态四元数，并将当前姿态四元数和手指弯曲角度数据作为手势数据发送到飞行控制执行模块； 数据传输模块建立飞行控制执行模块和手势数据获取模块之间的通信连接，单向传输手势数据至飞行控制执行模块； 飞行控制执行模块接收并预处理手势数据后计算拇指朝向作为飞行方向、五指状态向量以及当前手指速度控制量，判断五指状态向量是否为特殊指令，根据判断结果生成对应的飞行控制指令发送到无人机，其中，飞行控制指令包括特殊指令和常规指令，特殊指令包括起飞、急停和降落； 飞行控制执行模块生成常规指令具体为： 将预处理后的手指弯曲角度数据定义为除拇指外的弯曲角度向量B＝[a2,a3,a4,a5]，其中，a2,a3,a4,a5分别对应食指至小指的弯曲角度；设定手指弯曲角度的上下限阈值分别为下限阈值Tlow＝5°，上限阈值Thigh＝10°；将除拇指外的弯曲角度向量B归一化至阈值范围，计算每个手指的归一化速度si、平均速度并进行指数平滑处理得到当前手指速度控制量St，将其和飞行方向作为常规指令发送到无人机执行，计算方式如下： 上式中，ai∈[0,90]，i＝2,3,4,5，分别对应食指至小指的弯曲角度；St表示当前时刻的平滑速度，St-1为上一个时刻的平滑速度，平滑系数为α∈0，1。

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