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龙图腾网获悉着陆页(北京)科技有限公司申请的专利一种车路协同环境下的自动驾驶算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120580874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510573738.5，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权一种车路协同环境下的自动驾驶算法是由李春朋;谷锎设计研发完成，并于2025-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车路协同环境下的自动驾驶算法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，且公开了一种车路协同环境下的自动驾驶算法，包括：通过车载与路侧传感器分别采集多类型异构数据，对原始数据进行时变同步降噪与格式统一；其次，基于置信度加权融合构建全局环境状态向量，动态整合高可靠性数据；随后分解交通目标状态，计算目标与车辆的相对位移、速度差及未来风险值，并引入多智能体协同决策模型，通过邻居耦合与风险预测优化决策变量；最终结合全局决策值生成动态路径，利用曲率函数与梯形积分算法规划高精度行驶轨迹，实现车辆安全控制。整个流程涵盖数据预处理、融合感知、风险评估与路径规划，强化了复杂环境下的自动驾驶鲁棒性。

本发明授权一种车路协同环境下的自动驾驶算法在权利要求书中公布了：1.一种车路协同环境下的自动驾驶算法，其特征在于，包括： 将当前车辆标记为第一车辆； 设置用于收集第一车辆内车载传感器的车载传感器类型集合： ； 其中为车载传感器类型集合中第种车载传感器类型； 每一种车载传感器类型均对应多个车载传感器； 车载传感器类型集合中每个类型的元素对应一个车载传感器数据集合： ； 上述表示车载传感器类型集合中，第k种车载传感器类型的车载传感器数据集合，表示在中，第i个车载传感器在t时刻采集的车载原始数据，表示集合中元素的个数； 设置用于收集第一车辆行驶道路两侧的路侧传感器类型集合，具体如下： ； 其中为路侧传感器类型集合中第种路侧传感器类型； 每一种路侧传感器类型均对应多个路侧传感器； 路侧传感器类型集合中每个类型的元素对应一个路侧传感器数据集合： ； 上述表示路侧传感器类型集合中，第l种路侧传感器类型的路侧传感器数据集合，表示在中，第j个路侧传感器在t时刻采集的路侧原始数据，表示集合中元素的个数； 基于车载原始数据和路侧原始数据对目标车辆进行目标状态分解，并构建状态向量； 根据状态向量结合风险函数和直线运动预测模型预测风险值； 通过风险值和决策变量设置全局决策值； 以全局决策值为基础来实现车辆的轨迹生成与动态路径规划，包括： 定义车辆平面轨迹函数： ； 其中，s表示沿第一车辆行驶方向的弧长，表示第一车辆在弧长s上的位置； 对平面轨迹函数中参数进行初始化： ； 其中，表示在s中的初始位置，表示在s中的初始航向角； 设计曲率函数： ； 其中，为基础曲率，通过全局决策值映射得出，令=，大于零，表示为曲率幅调节系数，大于零，表示为曲率变化速率，表示在弧长s中曲率转变的起始位置； 设计积分关系函数计算航向角： ； 根据航向角设计梯形积分算法，提高车辆在平面位置的精确度： 设置离散步长和离散点； n为离散点个数，W为离散点个数的最大值； 设计轨迹坐标计算公式： ； 其中，和为第一车辆在弧长s离散点处的位置； 将和添加到路径坐标集合： ； 将实时反馈至第一车辆，形成行驶路径。

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