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龙图腾网获悉北京艾络科技有限公司申请的专利一种基于虚位移的电磁力补偿方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120595876B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510767883.7，技术领域涉及：G05D15/01；该发明授权一种基于虚位移的电磁力补偿方法和系统是由李鹏宇;赵明杰设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于虚位移的电磁力补偿方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于虚位移的电磁力补偿方法和系统，涉及电磁力补偿技术领域，构建电磁调控系统，计算第一电磁力补偿数据和第二电磁力补偿数据，获取补偿量比值及其对应补偿量梯度；分别对动态项和约束条件进行分析，根据分析信息触发动态项梯度对应指令和或约束梯度对应指令，进而获取动态项影响比值和或约束条件影响比值；通过补偿量梯度数据、动态项影响比值和或约束条件影响比值确定补偿量影响因素，进而进行影响数据调节，通过本发明可以实现当电磁力影响因素变化时对电磁力补偿进行分类调节，提高电磁力补偿的精确度。

本发明授权一种基于虚位移的电磁力补偿方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于虚位移的电磁力补偿方法，其特征在于，所述方法包括： S1、构建电磁调控系统，获取初始电磁力，计算第一电磁力补偿数据； S2、监测初始电磁力的变化数据，根据变化数据计算第二电磁力补偿数据，根据第二电磁力补偿数据结合第一电磁力补偿数据获取补偿量比值及其对应补偿量梯度数据； S3、分别对动态项和约束条件进行分析，根据分析信息触发动态项梯度对应指令和或约束梯度对应指令，进而获取动态项影响比值和或约束条件影响比值； S4、通过补偿量梯度数据、动态项影响比值和或约束条件影响比值确定补偿量影响因素，进而进行影响数据调节； 其中，S1包括： 根据电磁补偿量结合雅可比矩阵计算电流补偿量，通过电流补偿量进行电流调节，进而进行电磁力补偿，获得第一电磁力补偿数据； 其中，S2包括： 基于虚位移原理计算初始虚功后生成系统平衡状态判定信息并计算电磁补偿量； 其中，S3包括： 对动态项进行数据持续监测，获得动态项变化数据； 对动态项变化数据进行变化状态判定，获得动态项状态判定信息； 根据动态项状态判定信息触发动态项梯度对应指令； 获取触发动态项梯度对应指令时的动态项数据，获得动态项影响数据； 通过动态项影响数据等计算动态项影响比值； 对约束条件数据进行数据持续监测，获得约束条件变化数据； 对约束条件变化数据进行变化状态判定，获得约束条件状态判定信息； 根据约束条件状态判定信息触发约束梯度对应指令； 获取触发约束梯度对应指令时的约束条件数据，获得约束条件影响数据； 通过约束条件影响数据等计算约束条件影响比值； 将补偿量比值与预设梯度进行对比，确定当前补偿量比值对应的补偿量梯度数据； 所述动态项影响比值的计算公式为： 其中，D为动态项影响比值，∆GZ为惯性力在动态项变化数据中的最终变化值，∆GS为惯性力在动态项变化数据中的初始变化值，∆NZ为阻尼力在动态项变化数据中的最终变化值，∆NS为阻尼力在动态项变化数据中的初始变化值； 所述约束条件影响比值的计算公式为： 其中，B为约束条件影响比值，∆Amax为约束条件中的安全条件的变化数据的实际数据最大值，∆Ay为约束条件中的安全条件的安全预设阈值，∆Lmax为约束条件中的电流条件的变化数据的实际数据最大值，∆Ly为约束条件中的电流条件的电流预设阈值，其中，约束条件计算种类不限于安全条件和电流条件； 其中，S4包括： 通过补偿量梯度数据、动态项影响比值和或约束条件影响比值确定补偿量影响因素； 其中，YS为补偿量影响因素系数，T为对应补偿量梯度范围； 当D和B均不属于T时，都不是影响因素，当YS=1时，影响因素为动态项，当YS=0时，影响因素为约束条件，当D和B均属于T时，均为影响因素； 当补偿量影响因素为动态项时，对电磁力补偿数据进行重新计算和调节，获得电磁力补偿量调节数据； 当补偿量影响因素为约束条件时，对约束条件进行调节，获得约束条件调节数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京艾络科技有限公司，其通讯地址为：100000 北京市朝阳区来广营乡新北路甲1号F座1层105室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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