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龙图腾网获悉摩玛智能(北京)科技有限公司申请的专利基于3D视觉的光伏支架智能安装方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120598847B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510548691.7，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于3D视觉的光伏支架智能安装方法是由穆峰;李强设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于3D视觉的光伏支架智能安装方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于3D视觉的光伏支架智能安装方法，包括：采集环境数据，获取光伏板反光情况，并基于反光情况调整分体式双目3D相机的相机参数；对3D点云数据进行体素下采样和法向量估计，提取光伏支架特征，基于2D平面图像提取边缘数据，并进行光伏支架特征与边缘特征的关键特征点匹配，构建三维光伏场景模型；采用引入法向量约束项的ICP算法进行精确配准，并结合PID控制实现安装误差动态收敛；安装任务完成后，更新三维光伏场景模型以供下一次安装使用。本发明，通过改进的曝光控制算法抑制强反光干扰，并针对光伏支架特征设计匹配与配准机制，从而实现高精度、自动化的支架安装过程。

本发明授权基于3D视觉的光伏支架智能安装方法在权利要求书中公布了：1.一种基于3D视觉的光伏支架智能安装方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、采集环境数据，获取光伏板反光情况，并基于反光情况调整分体式双目3D相机的相机参数； 步骤S2、获取3D深度图像和2D平面图像，得到3D点云数据； 步骤S3、对3D点云数据进行体素下采样和法向量估计，提取光伏支架特征，基于2D平面图像提取边缘数据，并进行光伏支架特征与边缘特征的关键特征点匹配，构建三维光伏场景模型； 步骤S4、基于三维光伏场景模型，采用引入法向量约束项的ICP算法进行精确配准，并结合PID控制器实现安装误差动态收敛，具体包括： 步骤S41、对关键特征匹配点进行数量判断； 步骤S42、若匹配点数量大于或等于4，则执行步骤S43；若匹配点数量小于4，则采用模板匹配方法进行位姿估计； 步骤S43、使用SVD方法进行位姿解算，要求解算误差小于1.5像素； 步骤S44、根据解算结果，计算太阳角度γ，公式为： 其中，α为太阳高度角，β为太阳方位角，θ为当前支架倾角； 步骤S45、基于角度差△θ驱动执行机构； 步骤S5、安装任务完成后，更新三维光伏场景模型以供下一次安装使用。

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