中铁十四局集团大盾构工程有限公司;东南大学南京江北新区创新研究院;九问数智(南京)科技有限公司黄书华获国家专利权
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龙图腾网获悉中铁十四局集团大盾构工程有限公司;东南大学南京江北新区创新研究院;九问数智(南京)科技有限公司申请的专利一种结构光与线激光融合的焊缝粗细分级三维定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120612367B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511109163.8，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种结构光与线激光融合的焊缝粗细分级三维定位方法和系统是由黄书华;舒计城;田兆平;赵斌;徐慧旺;路芸芸;马俞瑞;王金峰;张敏;陈文豪;王晓凯;张良;梁子卓设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种结构光与线激光融合的焊缝粗细分级三维定位方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及焊缝定位技术领域，公开了一种结构光与线激光融合的焊缝粗细分级三维定位方法和系统，其技术方案要点是包括如下步骤：S1、通过结构光相机，对工件进行拍摄，获取工件图像；S2、基于工件图像，通过通道空间注意力机制和CenterNet卷积神经网络，进行焊缝位置粗识别，确定焊缝位置；S3、根据识别到的焊缝位置，通过线激光相机对焊缝位置进行扫描，获得焊缝的三维点云数据；S4、基于三维点云数据，通过Marr‑Hildreth边缘检测算法，识别得到焊缝三维坐标，能够快速并精准的定位工件焊缝三维数据。
本发明授权一种结构光与线激光融合的焊缝粗细分级三维定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种结构光与线激光融合的焊缝粗细分级三维定位方法，其特征是：包括如下步骤： S1、通过结构光相机，形成对工件的全景覆盖，对工件进行拍摄，获取RGB图像，还对工件投射编码条纹，并捕获变形条纹图像； S2、基于变形条纹图像，通过相移法计算变形条纹图像的包裹相位，并根据相机的标定参数，计算得到深度图，将深度图与RGB图像对齐融合，生成四通道RGB-D张量；将四通道RGB-D张量输入至融合了通道空间注意力机制的CenterNet卷积神经网络进行处理，输出得到焊缝三维信息，即焊缝位置； S3、根据识别到的焊缝位置，通过线激光相机对焊缝位置进行扫描，获得焊缝的三维点云数据，线激光相机根据目标区域的几何特征选择安装位姿，且与结构光相机的视场形成互补；结构光相机和线激光相机通过分时触发控制来协调曝光时序，两者光源互不干扰； S4、基于三维点云数据，通过边缘检测算法，识别得到焊缝三维坐标。
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