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龙图腾网获悉中国热带农业科学院农业机械研究所申请的专利一种菠萝采收车集果输送臂智能避障控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120642678B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510741616.2，技术领域涉及：A01D45/00；该发明授权一种菠萝采收车集果输送臂智能避障控制方法是由郑爽;邓干然;何冯光;李国杰;崔振德;覃双眉;李玲;周思理;颜彬;王系林;代叶设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种菠萝采收车集果输送臂智能避障控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种菠萝采收车集果输送臂智能避障控制方法，涉及菠萝采收车技术领域，所述方法包括：信息检测模块检测展开的输送臂本体的预设范围内是否存在障碍物；若展开的所述输送臂本体的所述预设范围内有障碍物，则执行避障操作模块；若展开的所述输送臂本体的所述预设范围内没有障碍物，则采集车带动所述输送臂本体移动；当采集车带动输送臂本体进行前后移动遇到障碍时，设置的避障操作模块会带动输送臂本体进行翻转，从而起到自动避障的作用；当输送臂本体在进行翻转运动时，设置的装料结构会从采集车的内部移出，对输送臂本体上的菠萝起到了装填作用，避免菠萝掉落到地面上，导致菠萝的损坏。

本发明授权一种菠萝采收车集果输送臂智能避障控制方法在权利要求书中公布了：1.一种菠萝采收车集果输送臂智能避障控制方法，其特征在于，所述方法包括： 信息检测模块检测展开的输送臂本体201的预设范围内是否存在障碍物； 若展开的所述输送臂本体201的所述预设范围内有障碍物，则执行避障操作模块； 若展开的所述输送臂本体201的所述预设范围内没有障碍物，则采集车1带动所述输送臂本体201移动； 所述避障操作模块包括翻转结构2，所述翻转结构2包括对称的底座203，所述底座203上转动连接有转动轴207，所述转动轴207上安装有所述输送臂本体201，所述输送臂本体201的侧边安装有多个超声波传感器202，所述输送臂本体201的底侧安装有连接杆210，所述连接杆210上铰接有连架杆206，所述底座203上安装有动力结构3，所述动力结构3能够驱动所述输送臂本体201进行翻转运动； 两组所述底座203之间设置有装料结构4，所述装料结构4包括滑动板402，所述滑动板402与所述采集车1的底侧滑动连接，所述滑动板402一侧固定连接有齿板401，所述齿板401上啮合设置有主齿轮4051，所述主齿轮4051的一侧啮合设置有副齿轮405，所述主齿轮4051与所述副齿轮405啮合，所述副齿轮405与所述主齿轮4051与所述采集车1的底侧壁转动连接，所述副齿轮405一端啮合设置有锥齿轮404，所述锥齿轮404与所述转动轴207之间缠绕设置有传输带406。

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