山东科技大学陈赓获国家专利权
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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利基于分层博弈和多智能体近端策略优化的协作定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120703685B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510970787.2，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权基于分层博弈和多智能体近端策略优化的协作定位方法是由陈赓;孔效先;曾庆田;郭银景;姚文静;张煜东;孙红雨设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于分层博弈和多智能体近端策略优化的协作定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于分层博弈和多智能体近端策略优化的协作定位方法，属于无线定位技术领域，包括如下步骤：构建一个由基站、用户、无人机三种类型的节点组成的空地一体化协作定位网络模型；建立定位信号模型和用户定位误差模型，以及协作定位网络模型的整体优化问题，并将整体优化问题解耦成用户协作、用户与无人机协作和功率分配三个子问题；构建基于分层博弈和多智能体近端策略优化的协作定位算法，实现三个子问题的交替求解并获得最优的协作定位决策。本发明采用分层博弈和多智能体近端策略优化联合求解用户的协作定位和用户与无人机的协作定位问题，从而满足不同类型用户的定位需求，提升定位精度。
本发明授权基于分层博弈和多智能体近端策略优化的协作定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分层博弈和多智能体近端策略优化的协作定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、在无人机辅助的空地一体化协作定位网络区域中，构建一个由基站、用户、无人机三种类型的节点组成的空地一体化协作定位网络模型； 步骤2、建立定位信号模型和用户定位误差模型，以及协作定位网络模型的整体优化问题，并将整体优化问题解耦成用户协作、用户与无人机协作和功率分配三个子问题； 步骤3、构建基于分层博弈和多智能体近端策略优化的协作定位算法，实现三个子问题的交替求解并获得最优的协作定位决策。
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