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龙图腾网获悉北京壹点灵动科技有限公司申请的专利手术机器人的控制方法和装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120713650B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511183220.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人的控制方法和装置、存储介质及电子设备是由朱海燕;冯垚;魏晓晨;杨友波设计研发完成，并于2025-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人的控制方法和装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种手术机器人的控制方法和装置、存储介质及电子设备。涉及医疗技术领域，该方法包括：依据膝关节置换的术前规划，确定目标对象的多个模拟截骨面；在每个模拟截骨面下，对手术机器人的工作空间进行计算，得到多个第一工作空间；依据所述多个第一工作空间，确定所述手术机器人的目标工作空间，并基于所述目标工作空间，控制所述手术机器人执行动作。通过本申请，解决了相关技术中欠自由度手术机器人由于运动学约束无法调整至所有必要的操作姿态，导致对手术机器人控制的准确度比较低的问题。

本发明授权手术机器人的控制方法和装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人的控制装置，其特征在于，包括： 第一确定单元，用于依据膝关节置换的术前规划，确定目标对象的多个模拟截骨面； 第一计算单元，用于在每个模拟截骨面下，对手术机器人的工作空间进行计算，得到多个第一工作空间； 第二确定单元，用于依据所述多个第一工作空间，确定所述手术机器人的目标工作空间，并基于所述目标工作空间，控制所述手术机器人执行动作； 其中，所述计算单元包括：第三确定子单元，用于对于目标模拟截骨面，在所述手术机器人的机械臂基座标系下，确定所述目标模拟截骨面的姿态信息；旋转子单元，用于通过拟合所述手术机器人的机械臂围绕所述姿态信息中第一轴进行旋转，得到所述目标模拟截骨面对应的工作子空间；计算子单元，用于依据所述姿态信息中第一轴方向对应的目标向量进行计算，得到所述手术机器人的沿第一轴方向的第一偏移量和沿第三轴方向的第二偏移量；第四确定子单元，用于依据所述工作子空间、所述第一偏移量和所述第二偏移量，得到所述目标模拟截骨面对应的第一工作空间；第五确定子单元，用于依据所述目标模拟截骨面对应的第一工作空间，得到所述多个第一工作空间。

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