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龙图腾网获悉法兰泰克重工股份有限公司申请的专利一种桥式起重机作业姿态控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120717341B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511166883.8，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权一种桥式起重机作业姿态控制方法及控制系统是由方线伟;孙中进;汤波;潘琪设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种桥式起重机作业姿态控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种桥式起重机作业姿态控制方法及控制系统，用于狭窄空间内的重物精准吊装，方法包括：获取作业区域空间约束信息生成空间地图，确定吊装路径及路径宽度；规划驱动机构沿路径中心线的行驶轨迹，标记方向切换节点并计算各直线段的行走距离；根据下段路径宽度确定允许的最大摆动范围；结合行走距离和摆动空间，制定速度控制方案，确保方向切换时重物摆动不超限。本发明通过主动规划摆动空间并智能调节运动参数，在保障安全的同时显著提高吊装效率。

本发明授权一种桥式起重机作业姿态控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种桥式起重机作业姿态控制方法，用于狭窄空间内的重物精准吊装，其特征在于，包括以下步骤： 获取作业区域的空间约束信息，生成包含障碍物位置和安全边界的空间地图，基于空间地图确定吊装路径及路径宽度；所述基于空间地图确定吊装路径及路径宽度，包括以下步骤：基于空间地图中的障碍物位置信息，拟合各障碍物的最小外接几何形状，并计算各几何形状之间的最小间距；在空间地图中选取起点和终点，基于障碍物几何形状的最小间距生成初始路径，该初始路径由若干直线段和方向切换节点组成；对于初始路径的每一段直线路径，沿其延伸方向扫描空间地图，获取每一段直线路径两侧的障碍物间距；根据桥式起重机的驱动机构的运动误差补偿值，计算每一段直线路径的最小安全裕度；将障碍物间距减去最小安全裕度，得到每一段直线路径的可用宽度，并作为每一段直线路径的最终路径宽度； 根据吊装路径和路径宽度确定桥式起重机驱动机构的行驶轨迹，使驱动机构沿吊装路径的中心线运行； 在吊装路径中，将驱动机构运动方向改变的位置标记为方向切换节点，根据相邻方向切换节点的间距确定驱动机构在各直线运动段的行走距离； 驱动机构在方向切换节点改变运动方向时，根据方向切换节点处下一直线运动段的路径宽度确定允许重物因惯性作用摆动的最大空间范围； 根据驱动机构在各直线运动段的行走距离以及允许重物摆动的最大空间范围，确定驱动机构在各直线运动段的速度控制方案，使驱动机构在方向切换节点停止并切换运动方向时，吊载重物的摆动范围不会超过路径宽度； 在驱动机构到达方向切换节点时，还包括以下步骤：实时检测吊载重物的实际摆动幅度；将所述实际摆动幅度与所述允许重物摆动的最大空间范围进行比较；若实际摆动幅度超过所述最大空间范围，则调整驱动机构的运动控制方案，包括以下至少一种方式：延长驱动机构在方向切换节点的停止时间，待重物摆动衰减至安全范围内再启动下一运动段；降低下一运动段的驱动机构运动速度；调整下一运动段的加速度或减速度，以减少重物摆动幅度。

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