法兰泰克重工股份有限公司陈小梅获国家专利权
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龙图腾网获悉法兰泰克重工股份有限公司申请的专利一种考虑避障的桥式起重机路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120736412B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511171188.0，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权一种考虑避障的桥式起重机路径规划方法是由陈小梅;孙中进;樊一波;虞志远设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种考虑避障的桥式起重机路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于起重机路径规划技术领域，本发明提供了一种考虑避障的桥式起重机路径规划方法，包括以下步骤：从历史数据中提取桥式起重机在移动过程中的运行数据，对历史运行数据按照相似工况类别进行聚类分析，确定每个相似工况类别负载物摆动的最大区域范围，作为桥式起重机移动过程中预设路径上的最大检测范围；本发明针对不同工况动态调整检测范围，减少冗余计算，生成绕行路径时优先选择效率损失最小的方案，减少盲目绕行导致的任务延误，在绕行不可行时，通过复航衔接性评估确定最佳停止点，保障后续能快速回归原路径，兼顾了避障需求与作业节奏，可灵活适配复杂环境下的各类工况。
本发明授权一种考虑避障的桥式起重机路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑避障的桥式起重机路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤： 从历史数据中提取桥式起重机在移动过程中的运行数据，对历史运行数据按照相似工况类别进行聚类分析，确定每个相似工况类别负载物摆动的最大区域范围，作为桥式起重机移动过程中预设路径上的最大检测范围； 获取桥式起重机在进行负载移动时的实时工况，并匹配对应的相似工况类别确定目标检测范围，在移动的过程中识别目标检测范围内是否出现突发障碍物，若出现，则将突发障碍物的位置与实时负载摆动范围进行比对，判断是否需要绕行路径规划； 若需要，则生成对应若干条的潜在绕行路径，并基于绕行空间安全性对潜在绕行路径进行评估得到空间可行性绕行路径，对空间可行性绕行路径进行绕行时间效率的评估得到最终绕行路径； 并基于绕行时间效率评估最终绕行路径规划的可行性，若可行性高，则执行最终绕行路径的移动，若可行性低，则通过分析复航衔接性选择负载最佳停止等待点。
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