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龙图腾网获悉东来数字技术与服务(深圳)有限公司申请的专利基于UWB与视觉融合的室内定位跟踪方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120740603B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511188562.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于UWB与视觉融合的室内定位跟踪方法、系统及存储介质是由王为;宦宣颐;王小珲;杜川;凌满州设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于UWB与视觉融合的室内定位跟踪方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及一种基于UWB与视觉融合的室内定位跟踪方法、系统以及存储介质，该方法首先采用摄像头进行实时检测，得到若干个视觉位置点，基于位置轨迹在若干个视觉位置点中确定目标候选点，再基于目标行人的视觉轨迹与目标候选点确定视觉移动方向，确定视觉移动方向是否匹配第一UWB轨迹的轨迹方向，其中，第一UWB轨迹为目标行人的UWB轨迹，若匹配，则基于目标候选点更新当前时刻位置轨迹的位置点，若不匹配，则基于上一时刻位置轨迹的位置点与当前时刻第一UWB轨迹的位置点更新当前时刻位置轨迹的位置点。该方法将视觉定位与UWB定位相融合，且进行轨迹方向的匹配，基于匹配结果对位置轨迹进行更新，提高定位跟踪的准确性。

本发明授权基于UWB与视觉融合的室内定位跟踪方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于UWB与视觉融合的室内定位跟踪方法，其特征在于，包括： 基于摄像头实时检测的视频流数据得到若干个视觉位置点； 基于位置轨迹在所述若干个视觉位置点中确定目标候选点，其中，所述位置轨迹为目标行人的行走轨迹； 基于所述目标行人的视觉轨迹与所述目标候选点确定视觉移动方向； 确定所述视觉移动方向是否匹配第一UWB轨迹的轨迹方向，其中，所述第一UWB轨迹为所述目标行人的UWB轨迹； 若匹配，则基于所述目标候选点更新当前时刻所述位置轨迹的位置点； 若不匹配，则基于上一时刻所述位置轨迹的位置点与当前时刻所述第一UWB轨迹的位置点更新当前时刻所述位置轨迹的位置点； 所述基于所述目标候选点更新当前时刻所述位置轨迹的位置点，包括： 以所述目标候选点为中心，以预设半径为半径搜索第二UWB轨迹的位置点，其中，所述第二UWB轨迹为各个行人的UWB轨迹； 若搜索到两个或两个以上的第二UWB轨迹的位置点，则维持所述目标候选点的标签ID，且将所述目标候选点更新为当前时刻所述位置轨迹的位置点； 若搜索到一个第二UWB轨迹的位置点，且所述第二UWB轨迹的位置点的标签ID与所述目标候选点的标签ID相同，则将所述目标候选点更新为当前时刻所述位置轨迹的位置点； 若搜索到一个第二UWB轨迹的位置点，且所述第二UWB轨迹的位置点的标签ID与所述目标候选点的标签ID不同，则将所述第二UWB轨迹的位置点的标签ID分配给所述目标候选点，以更新所述目标候选点的标签ID，且当前时刻所述位置轨迹的位置点不更新。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东来数字技术与服务(深圳)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区粤海街道滨海社区海天一路8号百度国际大厦西塔楼2303；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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