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龙图腾网获悉湖南大学;中铁大桥局集团有限公司申请的专利一种墩柱灌浆套筒质量检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120741651B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511244182.1，技术领域涉及：G01N29/265；该发明授权一种墩柱灌浆套筒质量检测机器人是由冀伟;李思顺;邓露;郭晶晶;毛伟琦;周功建设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种墩柱灌浆套筒质量检测机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及桥梁检测技术领域，尤其为一种墩柱灌浆套筒质量检测机器人，包括环形驱动装置、爬架、机械臂和检测仪以及控制模块；所述环形驱动装置套设在墩柱的外侧，用于驱动所述机械臂围绕所述墩柱旋转，所述机械臂用于调整所述检测仪的位置，以利用所述检测仪对所述墩柱内部的灌浆套筒进行检测；所述爬架设置有至少三个，至少三个所述爬架等距设置在所述环形驱动装置的底部，所述爬架包括支臂和设置在所述支臂底端的电动轮，所述支臂的顶端与所述环形驱动装置的底部转动连接，使所述支臂与竖直方向之间的夹角可调，使至少三个电动轮将墩柱夹紧。本发明可以对灌浆套筒内部的灌浆质量进行无伤检测，检测所需要的时间短，检测效果好。

本发明授权一种墩柱灌浆套筒质量检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种墩柱灌浆套筒质量检测机器人，其特征在于，包括环形驱动装置、爬架、机械臂和检测仪以及控制模块； 所述环形驱动装置套设在墩柱的外侧，用于驱动所述机械臂围绕所述墩柱旋转，所述机械臂用于调整所述检测仪的位置，以利用所述检测仪对所述墩柱内部的灌浆套筒进行检测； 所述爬架设置有至少三个，至少三个所述爬架等距设置在所述环形驱动装置的底部，所述爬架包括支臂和设置在所述支臂底端的电动轮，所述支臂的顶端与所述环形驱动装置的底部转动连接，使所述支臂与竖直方向之间的夹角可调，使至少三个所述电动轮将所述墩柱夹紧； 所述环形驱动装置、所述机械臂和所述电动轮均与所述控制模块电性连接； 所述电动轮转动连接在安装架的一端，所述支臂的底部固定连接有第一转轴，所述安装架的另一端与所述第一转轴转动连接，所述安装架的底部与所述支臂的底端之间设置有弹性部件，使所述安装架与所述支臂之间的夹角保持在60-90°； 所述弹性部件包括直弹簧，所述直弹簧的两端分别固定连接有第一弹簧座和第二弹簧座，所述第一弹簧座通过第一铰座与所述安装架铰接，所述第二弹簧座通过第二铰座与所述支臂的底端铰接； 所述爬架还包括设置在所述支臂顶部的U型安装座，所述U型安装座上转动设置有第二转轴，所述第二转轴固定在所述支臂的顶部，且所述第二转轴与所述U型安装座之间设置有棘轮机构，所述棘轮机构被配置为允许所述支臂围绕所述第二转轴单向转动，再配合直弹簧，实现棘齿和棘轮之间的弹性锁紧，消除棘齿和棘轮之间的咬合虚位，并使电动轮抵紧墩柱的表面； 所述棘轮机构的棘齿设置在固定环的内环面，所述棘轮机构的棘轮同轴固定在所述第二转轴上，且所述棘轮位于所述固定环的内部，所述固定环固定连接在所述U型安装座的竖板上；所述第二转轴转动设置在两个所述竖板之间，所述U型安装座的平板可拆卸的安装在所述环形驱动装置的底部； 所述第二转轴上通过轴承同轴转动连接有转盘，所述转盘的外周面上固定有与所述棘齿数量相等的凸起块； 所述棘齿的一侧面固定连接有凸出柱； 转动所述转盘，所述凸起块推动所述凸出柱逐渐远离所述第二转轴，使棘齿从棘轮周面上的凹槽内退出； 所述凸起块包括斜面和弧形面；其中，所述弧形面的圆心位于所述第二转轴的轴线上，且所述弧形面的一端通过所述斜面与所述转盘的外周面连接。

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