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龙图腾网获悉珠海华发人居生活研究院有限公司申请的专利即时定位与地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511233592.6，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权即时定位与地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质是由李果;王君瑶;高梦姣;程连军;廖飞飞;雷琳设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本即时定位与地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种即时定位与地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：获取来自激光雷达的点云数据帧和来自惯性测量单元的惯性测量数据；根据所述点云数据帧和所述惯性测量数据获取初始位姿；将所述点云数据帧和所述初始位姿送入滑动窗口，对所述滑动窗口内的所述点云数据帧和所述初始位姿进行优化，将出滑动窗口的所述点云数据帧融合为多个第一子地图，并获取第一位姿；根据多个所述第一子地图，构建多个第二子地图，并获取第二位姿；以每一个所述第二子地图为节点单位，进行回环优化，并根据回环优化后的所述第二子地图构建全局地图，并获取全局位姿。本发明可以提高即时定位与地图构建效率。

本发明授权即时定位与地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种即时定位与地图构建方法，其特征在于，所述方法包括： 获取来自激光雷达的点云数据帧和来自惯性测量单元的惯性测量数据； 根据所述点云数据帧和所述惯性测量数据获取初始位姿； 将所述点云数据帧和所述初始位姿送入滑动窗口，对所述滑动窗口内的所述点云数据帧和所述初始位姿进行优化，将出滑动窗口的所述点云数据帧融合为多个第一子地图，并获取第一位姿； 根据多个所述第一子地图，构建多个第二子地图，并获取第二位姿； 以每一个所述第二子地图为节点单位，进行回环优化，并根据回环优化后的所述第二子地图构建全局地图，并获取全局位姿； 所述以每一个所述第二子地图为节点单位，进行回环优化之前，所述方法还包括： 对每一个所述第二子地图进行内部优化； 对第二子地图进行内部优化，按照以下方式： 其中，表示优化，N′i为第i个第一子地图的点数，为第i帧的第j个点在第i+1帧对应平面的法向量的转置，pi,j为第i个第一子地图的第j个点，qi+1,j为第i+1个点云帧中第j点对应的平面，为第i帧的第j个点在第i-1帧对应平面的法向量的转置，qi-1,j为第i-1个点云帧中第j点对应的平面，T1为第一位姿,i,j＝1、2、3……。

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