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龙图腾网获悉赛那德科技有限公司申请的专利一种面向复杂动态环境的AGV智能控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742830B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511232987.4，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种面向复杂动态环境的AGV智能控制系统是由李华;夏志敏;王子奕;潘鑫;刘树安设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向复杂动态环境的AGV智能控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种面向复杂动态环境的AGV智能控制系统，包括：动态地图模块，用于根据多融合传感器采集的实时异构信息，处理得出各感知因子的动态级别，从而构建出分级动态地图，且地图中的各感知因子带有动态属性；所述动态属性包括：动态级别；稳定置信度；触发优先级标记；路径规划与重构模块，根据所述分级动态地图提供的信息，判断当前主路径是否需要重构，当需要重构路径时，调用TEB算法，在路径代价地图中，将高动态权重的区域增加虚拟成本，并在TEB优化目标函数中增加路径约束项，所述路径约束项与所述动态属性相关；路径生成后，进行稳定性校验，校验不通过，则反馈至动态地图模块，请求扩展地图区域并重试。

本发明授权一种面向复杂动态环境的AGV智能控制系统在权利要求书中公布了：1.一种面向复杂动态环境的AGV智能控制系统，其特征在于，包括： 动态地图模块，用于根据多融合传感器采集的实时异构信息，处理得出各感知因子的动态级别，从而构建出分级动态地图，且地图中的各感知因子带有动态属性； 所述动态属性包括： 动态级别，用于表征感知因子的变动概率； 稳定置信度，用于表征感知因子在时间窗口内的连续性； 触发优先级标记，用于表征是否引发路径重构或速度调整； 路径规划与重构模块，根据所述分级动态地图提供的信息，判断当前主路径是否需要重构，当需要重构路径时，调用TEB算法，在路径代价地图中，将高动态权重的区域增加虚拟成本，并在TEB优化目标函数中增加路径约束项，所述路径约束项与所述动态属性相关；路径生成后，进行稳定性校验，校验不通过，则反馈至动态地图模块，请求扩展地图区域并重试； 当所述分级动态地图提供的信息满足以下任一条件时，需要路径重构： 障碍高变动指数路径点覆盖率大于第一阈值； 触发优先级高的感知因子位于路径前方内； 稳定置信度波动频繁； 所述虚拟成本为： 其中：为常规代价地图中的基础代价值；为动态权重放大系数；为动态权重系数，表示位置被障碍干扰的概率； 优化后的目标函数为： 其中，为传统TEB成本；为VPI代价项的权重系数； 其中，为路径上第i个候选路径点；DjXi代表路径上第i个路径点与最近障碍物的距离；为稳定置信度；为触发优先级；为动态权重指数；为距离上次出现的时间；为时间衰减系数。

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